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龍圖騰網獲悉新騎有限公司申請的專利自主機器及其控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115427909B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202080099595.4，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權自主機器及其控制方法是由宋志偉設計研發完成，并于2020-04-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本自主機器及其控制方法在說明書摘要公布了：本申請公開了一種自主機器以及控制自主機器的方法。本申請還涉及控制所述自主機器動作的計算系統。該自主機器包括活動部件、表示單元、與所述表示單元通信耦合的變換單元、耦合到所述活動部件的驅動機構以及用于移動所述活動部件的變換單元。特別地，該自主機器的各部分的位姿均可通過簡單的數學加減法來回變換。

本發明授權自主機器及其控制方法在權利要求書中公布了：1.一種自主機器，包括： 至少一個連桿（506-518）； 與至少一個所述連桿耦合的表示單元； 與所述表示單元通信耦合的變換單元； 至少一個驅動機構（α1-α6），耦合至至少一個所述連桿和所述變換單元，用于移動至少一個所述連桿（506-518）；其特征在于：至少一個所述連桿（506-518）在坐標系x-o-y-z（522）中分別具有位姿（526-538），所述位姿（526-538）用于劃分為位置x,y,z和方位；并且所述位姿（526-538）在所述坐標系x-o-y-z（522）中以四元數形式表示的位姿； 其中一個所述連桿（506-518）包括 在所述坐標系（x-o-y-z）（522）中配置的連桿（506-518）； 機械臂（504）具有依次耦合的七個連桿（506-518），其中，所述機械臂（504）設置在機械臂坐標系（）（524）中， 其中，所述連桿（506-518）和所述機械臂（504）耦合至所述表示單元，用于將所述坐標系x-o-y-z（522）和所述機械臂坐標系（524）分別表示為以四元數形式表示的位姿和以四元數形式表示的機械臂位姿； 所述變換單元包括一般變換，一般變換包括平移（138）和旋轉（206），所述坐標系（x-o-y-z）（522）用于通過所述變換單元的一般變換經以下步驟變換至所述機械臂坐標系（524）：首先根據所述平移平移所述坐標系x-o-y-z（522），接下來根據所述旋轉旋轉所述坐標系x-o-y-z（522），其中，平移過程和旋轉過程均通過數學加法進行。

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