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龍圖騰網獲悉羅伯特·博世有限公司申請的專利用于求橫擺速率的高精度估計值的方法和設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112572460B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011055528.0，技術領域涉及：B60W40/114；該發明授權用于求橫擺速率的高精度估計值的方法和設備及存儲介質是由A·約爾丹設計研發完成，并于2020-09-30向國家知識產權局提交的專利申請。

本用于求橫擺速率的高精度估計值的方法和設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本發明涉及一種用于求取高精度的橫擺速率信息來控制車輛的方法，所述方法包括以下步驟：借助慣性傳感器、GNSS傳感器、車輪速度傳感器和或轉向角傳感器的傳感器數據的融合來求取所述車輛的第一橫擺速率估計值；通過對配屬于所述車輛的攝像機的傳感器數據的分析評估來求取所述車輛的第二橫擺速率估計值，所述攝像機以光學的方式感測所述車輛的環境；執行借助所述第二橫擺速率估計值對所述第一橫擺速率估計值的修正，以便求取修正的橫擺速率估計值；和輸出修正的橫擺速率估計值作為橫擺速率信息，以便產生用于控制所述車輛的控制信號。本發明還涉及一種相應的控制裝置、計算機程序和計算機可讀的存儲介質。

本發明授權用于求橫擺速率的高精度估計值的方法和設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種用于求取高精度的橫擺速率信息來控制車輛100的方法，所述方法包括以下步驟： -借助慣性傳感器131、GNSS傳感器137、車輪速度傳感器133和或轉向角傳感器135的傳感器數據132，134，136，138的融合來求取所述車輛100的第一橫擺速率估計值301， -通過對配屬于所述車輛100的攝像機141的傳感器數據142進行分析評估來求取所述車輛100的第二橫擺速率估計值302，所述攝像機以光學的方式感測所述車輛100的環境200， -執行借助所述第二橫擺速率估計值302對所述第一橫擺速率估計值301的修正，以便求取修正的橫擺速率估計值304，和 -輸出所述修正的橫擺速率估計值304作為橫擺速率信息，以便產生用于控制所述車輛100的控制信號306， 其中，將所述第一橫擺速率估計值301與所述第二橫擺速率估計值302進行比較，以便求取橫擺速率修正值303，其中，所述橫擺速率修正值303用于修正所述第一橫擺速率估計值301， 其中，相對于第一橫擺速率估計值301帶有時間延遲地求取所述第二橫擺速率估計值302，其中，所述第一橫擺速率估計值301被中間存儲，其中，為了求取所述橫擺速率修正值303，讀取中間存儲的第一橫擺速率估計值301并且將其與當前求取的第二橫擺速率估計值302進行比較。

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