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龍圖騰網獲悉集美大學申請的專利一種具有自主導航定位功能的柔性裝配機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN112405490B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202011338874.X，技術領域涉及：B25J5/00；該發明授權一種具有自主導航定位功能的柔性裝配機器人是由陳寧;陳玉鵬;許鮮;張怡萌設計研發完成，并于2020-11-25向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種具有自主導航定位功能的柔性裝配機器人在說明書摘要公布了：本發明涉及一種具有自主導航定位功能的柔性裝配機器人，其包括可移動式底盤及安裝在底盤上的控制單元、導航裝置、第一雙目攝像頭和Stewart并聯機器人，導航裝置由激光雷達、慣性導航儀和第二雙目攝像頭構成，第二雙目攝像頭用于采集環境點云數據，第一雙目攝像頭用于采集待裝配工件的三維模型和位姿信息，Stewart并聯機器人用于承載待裝配工件并設有用于測量工件重量的第一壓力傳感器和用于測量裝配環境力的第二壓力傳感器，控制單元用于結合導航裝置、第一雙目攝像頭、第一壓力傳感器和第二壓力傳感器采集的相關數據控制底盤和Stewart并聯機器人執行相應動作。本發明可以有效提升裝配機器人的作業空間范圍，可以實現減少裝配應力或實現無應力裝配。

本發明授權一種具有自主導航定位功能的柔性裝配機器人在權利要求書中公布了：1.一種具有自主導航定位功能的柔性裝配機器人，其特征在于，包括可移動式底盤及安裝在所述底盤上的控制單元、導航裝置、第一雙目攝像頭和Stewart并聯機器人，所述導航裝置由激光雷達、慣性導航儀IMU和第二雙目攝像頭構成，所述第二雙目攝像頭用于采集環境點云數據，所述第一雙目攝像頭用于采集待裝配工件的三維模型和位姿信息，所述Stewart并聯機器人用于承載待裝配工件并設有用于測量工件重量的第一壓力傳感器和用于測量環境作用力的第二壓力傳感器，所述控制單元用于結合所述導航裝置、所述第一雙目攝像頭、所述第一壓力傳感器和所述第二壓力傳感器采集的相關數據控制所述底盤和所述Stewart并聯機器人執行相應動作；所述控制單元包括微型工控機和觸摸顯示屏，所述微型工控機安裝在所述底盤中，所述觸摸顯示屏安裝在所述底盤的側面上，與所述微型工控機電連接；所述微型工控機通過所述第一雙目攝像頭獲取待裝配工件的圖像，通過對圖像進行三維重建獲取三維點云特征，與工件的CAD模型特征進行匹配，利用牛頓迭代法計算出待裝工件的相對位姿；然后通過所述第一壓力傳感器測量待裝配工件的重量并利用最小二乘法估算其重心，通過所述第二壓力傳感器測量裝配過程中電動缸的環境作用力；結合人工勢場理論和Stewart機器人的運動學模型在虛擬環境中計算出待裝配工件裝配對接的期望位姿和運行軌跡。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人集美大學，其通訊地址為：361000 福建省廈門市集美區銀江路185號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。