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龍圖騰網(wǎng)獲悉炬星科技(深圳)有限公司申請(qǐng)的專(zhuān)利一種移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法、移動(dòng)機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專(zhuān)利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115586765B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專(zhuān)利申請(qǐng)?zhí)?專(zhuān)利號(hào)為：202110700664.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法、移動(dòng)機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)是由楊少坤;劉俊斌設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2021-06-23向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專(zhuān)利申請(qǐng)。

本一種移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法、移動(dòng)機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法、移動(dòng)機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，所述方法包括：基于概率地圖離線建立稀疏有向連通圖；在線根據(jù)所述稀疏有向連通圖進(jìn)行路徑搜索，規(guī)劃移動(dòng)機(jī)器人最優(yōu)路徑。通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，通過(guò)基于概率地圖離線建立稀疏有向連通圖，在線根據(jù)所述稀疏有向連通圖進(jìn)行路徑搜索，規(guī)劃移動(dòng)機(jī)器人最優(yōu)路徑，從而在利用了稀疏有向連通圖進(jìn)行路徑搜索，相比于傳統(tǒng)方法，提高了路徑搜索的速度和效率。

本發(fā)明授權(quán)一種移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法、移動(dòng)機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種移動(dòng)機(jī)器人的路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述方法包括： S1、基于概率地圖離線建立稀疏有向連通圖，包括： S11、在概率地圖上進(jìn)行移動(dòng)機(jī)器人位姿采樣，得到所有的采樣點(diǎn)； S12、對(duì)所有的采樣點(diǎn)進(jìn)行碰撞檢測(cè)，剔除發(fā)生碰撞的采樣點(diǎn)，得到所有保留的采樣點(diǎn)； S13、利用移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)和碰撞檢測(cè)，對(duì)所有保留的采樣點(diǎn)進(jìn)行連通性檢測(cè)，得到有向連通圖，包括：S131、確定移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；S132、創(chuàng)建一個(gè)有向圖，把所有保留的采樣點(diǎn)作為節(jié)點(diǎn)添加到所述有向圖中；S133、對(duì)所述有向圖中的每個(gè)節(jié)點(diǎn)，判斷所述節(jié)點(diǎn)與周?chē)渌?jié)點(diǎn)之間的連通性，得到有向連通圖，包括：S1331、選取兩個(gè)節(jié)點(diǎn)；S1332、將選取的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)的位姿分別代入到移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程中進(jìn)行求解，得到求解結(jié)果；S1333、根據(jù)所述求解結(jié)果繪制移動(dòng)機(jī)器人在二維空間上的路徑；S1334、在路徑上進(jìn)行均勻采樣，得到所有的采樣點(diǎn)；S1335、將每個(gè)采樣點(diǎn)進(jìn)行碰撞檢測(cè)，如果沒(méi)有檢測(cè)到碰撞，在所述有向圖中將選取的兩個(gè)節(jié)點(diǎn)之間創(chuàng)建一條有向邊；重復(fù)S1331-S1335步驟，從所有的節(jié)點(diǎn)中檢測(cè)出可以相互之間到達(dá)的節(jié)點(diǎn)，以及由這些檢測(cè)出來(lái)的節(jié)點(diǎn)之間在所述有向圖中添加的有向邊，得到有向連通圖； S14、對(duì)所述有向連通圖進(jìn)行稀疏化，得到稀疏有向連通圖； S2、在線根據(jù)所述稀疏有向連通圖進(jìn)行路徑搜索，規(guī)劃移動(dòng)機(jī)器人最優(yōu)路徑。

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