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龍圖騰網獲悉深圳市無限動力發展有限公司申請的專利基于離線地圖的快速更新方法、裝置、設備和存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115143953B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210871856.0，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權基于離線地圖的快速更新方法、裝置、設備和存儲介質是由易良玲設計研發完成，并于2022-07-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于離線地圖的快速更新方法、裝置、設備和存儲介質在說明書摘要公布了：本申請提供了一種基于離線地圖的快速更新方法、裝置、設備和存儲介質，通過在初始離線地圖的基礎上結合當前場景采集的預設數量幀第一激光雷達數據，實現對初始離線地圖進行快速更新，進而更高效率地識別出當前場景相對于初始離線地圖所發生的環境變化，便于掃地機后續的清掃路徑規劃及避障運動。

本發明授權基于離線地圖的快速更新方法、裝置、設備和存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種基于離線地圖的快速更新方法，其特征在于，應用于掃地機，所述方法包括： 加載初始離線地圖，并對所述掃地機進行重定位，得到所述掃地機在所述初始離線地圖的第一當前位置； 采集預設數量幀第一激光雷達數據，并基于所述第一當前位置結合所述初始離線地圖的初始概率柵格地圖進行建圖，得到第一當前概率柵格地圖； 將所述第一當前概率柵格地圖和所述初始概率柵格地圖按照對應的柵格坐標進行逐一比對，判斷所述第一當前概率柵格地圖中是否存在柵格概率值變化的柵格坐標區域； 若所述第一當前概率柵格地圖中存在所述柵格概率值降低的所述柵格坐標區域，則將所述柵格坐標區域的中心柵格坐標設置為空白位置； 若所述第一當前概率柵格地圖中存在所述柵格概率值升高的所述柵格坐標區域，則將所述柵格坐標區域的中心柵格坐標設置為障礙物位置； 所述若所述第一當前概率柵格地圖中存在所述柵格概率值升高的所述柵格坐標區域，則將所述柵格坐標區域的中心柵格坐標設置為障礙物位置的步驟之后，還包括： 控制所述掃地機朝預設方向移動預設距離，重新采集所述預設數量幀第二激光雷達數據，并對所述掃地機進行重定位，得到所述掃地機在所述初始離線地圖中的第二當前位置； 根據各個所述第二激光雷達數據，基于所述第二當前位置和所述初始概率柵格地圖進行建圖，得到第二當前概率柵格地圖； 根據所述第一當前位置和所述第二當前位置之間的位置變化，在所述第二當前概率柵格地圖中查找到待比對柵格坐標區域，所述待比對柵格坐標區域為所述第一當前概率柵格地圖中所述柵格概率值升高的柵格坐標區域； 基于相同位置，判斷所述待比對柵格坐標區域的各個第五柵格概率值，是否與所述第一當前概率柵格地圖中所述柵格概率值升高的柵格坐標區域的各個第一柵格概率值一一對應一致； 若所述待比對柵格坐標區域的各個所述第五柵格概率值，與所述第一當前概率柵格地圖中所述柵格概率值升高的柵格坐標區域的各個所述第一柵格概率值一一對應一致，則判定所述障礙物位置設置正確； 所述控制所述掃地機朝預設方向移動預設距離，重新采集所述預設數量幀第二激光雷達數據的步驟，包括： 調取歷史位置信息，所述歷史位置信息包括當前場景中各個參照物的位置信息和位置固定保持時長； 從所述歷史位置信息中篩選出符合預設條件的固定參照物，所述預設條件包括時間條件和距離條件，所述時間條件為參照物的所述位置固定保持時長大于時長閾值，所述距離條件為參照物的位置與所述第一當前位置的距離小于距離閾值且最小； 以所述初始離線地圖為基礎，確定所述第一當前位置與所述固定參照物的參照物位置之間的相對方向和相對距離； 將所述相對方向作為所述預設方向，將所述相對距離作為所述預設距離，控制所述掃地機運動至所述參照物位置，并采集所述預設數量幀第二激光雷達數據。

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