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龍圖騰網(wǎng)獲悉煤炭科學(xué)技術(shù)研究院有限公司申請(qǐng)的專利旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115122841B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202210918297.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60F5/02；該發(fā)明授權(quán)旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人是由魏峰;馬龍;豐穎;張德勝;付元;張維振;許偉健;趙云龍;劉媛媛;鄭杰設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-08-01向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明公開(kāi)了一種旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人，該旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人包括殼體，機(jī)架和旋翼組件，所述殼體設(shè)有環(huán)形槽；所述機(jī)架設(shè)于所述殼體的內(nèi)腔；所述旋翼組件設(shè)于所述機(jī)架且具有折疊形態(tài)和飛行形態(tài)，所述旋翼組件包括折疊臂、傾轉(zhuǎn)臂和旋翼，所述折疊臂的一端與所述機(jī)架可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述傾轉(zhuǎn)臂連接在所述旋翼和所述折疊臂之間，在所述飛行形態(tài)，所述傾轉(zhuǎn)臂和所述旋翼通過(guò)所述環(huán)形槽伸展至所述殼體外側(cè)以適于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人飛行，所述傾轉(zhuǎn)臂相對(duì)于所述折疊臂可轉(zhuǎn)動(dòng)以調(diào)整所述旋翼的旋向。本發(fā)明實(shí)施例的旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人具有通過(guò)性好，飛行機(jī)動(dòng)性高的優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明授權(quán)旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種旋翼角度可調(diào)的兩棲球形機(jī)器人，其特征在于，包括： 殼體，所述殼體設(shè)有環(huán)形槽，所述環(huán)形槽沿所述殼體的周向閉合延伸； 機(jī)架，所述機(jī)架設(shè)于所述殼體的內(nèi)腔； 旋翼組件，所述旋翼組件設(shè)于所述機(jī)架且具有折疊形態(tài)和飛行形態(tài)，所述旋翼組件包括折疊臂、傾轉(zhuǎn)臂和旋翼，所述折疊臂的一端與所述機(jī)架可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述傾轉(zhuǎn)臂連接在所述旋翼和所述折疊臂之間，在所述折疊形態(tài)，所述折疊臂、所述傾轉(zhuǎn)臂和所述旋翼收納于所述殼體內(nèi)以使所述殼體可滾動(dòng)，在所述飛行形態(tài)，所述傾轉(zhuǎn)臂和所述旋翼通過(guò)所述環(huán)形槽伸展至所述殼體外側(cè)以適于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人飛行，所述傾轉(zhuǎn)臂相對(duì)于所述折疊臂可轉(zhuǎn)動(dòng)以調(diào)整所述旋翼的角度； 所述旋翼組件包括傾轉(zhuǎn)電機(jī)，所述傾轉(zhuǎn)電機(jī)的一端與所述折疊臂背離所述機(jī)架的一端相連，所述傾轉(zhuǎn)電機(jī)的另一端與所述傾轉(zhuǎn)臂相連以驅(qū)動(dòng)所述傾轉(zhuǎn)臂相對(duì)于所述折疊臂轉(zhuǎn)動(dòng)； 所述折疊臂靠近所述傾轉(zhuǎn)臂的一端設(shè)有第一支座，所述傾轉(zhuǎn)臂靠近所述折疊臂的一端設(shè)有第二支座，所述傾轉(zhuǎn)電機(jī)包括第一部和第二部，所述第二部轉(zhuǎn)動(dòng)配合于所述第一部，所述第一部與所述第一支座相連，所述第二部與所述第二支座相連，所述第二部具有通孔，所述通孔中設(shè)有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸貫穿所述第一支座和所述第二支座以提高所述折疊臂和所述傾轉(zhuǎn)臂之間的徑向承載力； 所述旋翼組件包括驅(qū)動(dòng)器，所述驅(qū)動(dòng)器的一端與基座可轉(zhuǎn)動(dòng)地連接，所述驅(qū)動(dòng)器的另一端與所述折疊臂可轉(zhuǎn)動(dòng)地相連，所述驅(qū)動(dòng)器的長(zhǎng)度可調(diào)以驅(qū)動(dòng)所述旋翼組件在所述飛行形態(tài)和所述折疊形態(tài)間切換； 所述旋翼位于所述傾轉(zhuǎn)臂遠(yuǎn)離所述折疊臂的一端，所述旋翼包括多個(gè)旋臂和飛行電機(jī)，所述飛行電機(jī)與多個(gè)所述旋臂相連以適于驅(qū)動(dòng)所述旋臂轉(zhuǎn)動(dòng)產(chǎn)生升力，在所述飛行形態(tài)，多個(gè)所述旋臂沿所述飛行電機(jī)的周向均勻間隔布置以使所述旋翼組件在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)保持動(dòng)平衡，在所述折疊形態(tài)，多個(gè)所述旋臂沿著所述折疊臂的長(zhǎng)度方向延伸以供所述旋翼組件收納入所述殼體中。

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