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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢華測衛(wèi)星技術(shù)有限公司;武漢珞珈新空科技有限公司申請的專利一種激光雷達(dá)多回波判別方法和裝置獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN115575965B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號(hào)為：202211098105.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/08；該發(fā)明授權(quán)一種激光雷達(dá)多回波判別方法和裝置是由周陽;龔珣;張旺林;謝洪;張立岑;蔣文利;張雄;薛利榮設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-09-08向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種激光雷達(dá)多回波判別方法和裝置在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種激光雷達(dá)多回波判別方法及裝置，包括：獲取Ti及Ti+1時(shí)刻相機(jī)拍攝的圖像Ii和Ii+1，并獲取Ti時(shí)刻之后的至少一個(gè)周期內(nèi)接收的激光雷達(dá)回波脈沖；根據(jù)激光雷達(dá)回波脈沖以及Ti時(shí)刻的激光雷達(dá)發(fā)射脈沖解算回波脈沖對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)的位置坐標(biāo)P；利用相機(jī)成像模型，根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)的位置坐標(biāo)P計(jì)算其投影到Ii上的圖像坐標(biāo)Mi以及其投影到Ii+1上的圖像坐標(biāo)Mi+1；計(jì)算圖像坐標(biāo)Mi和圖像坐標(biāo)Mi+1的相似度，若相似度高于預(yù)設(shè)閾值，則將目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的雷達(dá)回波與Ti時(shí)刻的激光雷達(dá)發(fā)射脈沖匹配，否則將目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的雷達(dá)回波與Ti?1時(shí)刻的激光雷達(dá)發(fā)射脈沖匹配。本發(fā)明能夠有效解決激光雷達(dá)測距過程中激光雷達(dá)脈沖的返回信號(hào)和發(fā)射的脈沖信號(hào)無法對(duì)應(yīng)，導(dǎo)致的測距模糊問題。

本發(fā)明授權(quán)一種激光雷達(dá)多回波判別方法和裝置在權(quán)利要求書中公布了：1.一種激光雷達(dá)多回波判別方法，其特征在于，包括： 獲取及時(shí)刻相機(jī)拍攝的圖像和，其中，及時(shí)刻相機(jī)處于不同位置，并獲取時(shí)刻之后的至少一個(gè)周期內(nèi)接收的激光雷達(dá)回波脈沖；其中i為正整數(shù)；時(shí)刻激光雷達(dá)首次發(fā)射脈沖；所述周期為激光雷達(dá)的脈沖發(fā)射周期； 根據(jù)激光雷達(dá)回波脈沖以及時(shí)刻的激光雷達(dá)發(fā)射脈沖解算回波脈沖對(duì)應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)的位置坐標(biāo)； 利用相機(jī)成像模型，根據(jù)目標(biāo)點(diǎn)的位置坐標(biāo)計(jì)算其投影到上的圖像坐標(biāo)以及其投影到上的圖像坐標(biāo)； 計(jì)算圖像坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)的相似度，若相似度高于預(yù)設(shè)閾值，則將目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的雷達(dá)回波與時(shí)刻的激光雷達(dá)發(fā)射脈沖匹配，否則將目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的雷達(dá)回波與時(shí)刻的激光雷達(dá)發(fā)射脈沖匹配； 所述的計(jì)算圖像坐標(biāo)和圖像坐標(biāo)的相似度，包括： 在圖像上獲取圖像坐標(biāo)的鄰域像素，在圖像上獲取圖像坐標(biāo)的鄰域像素； 根據(jù)圖像坐標(biāo)的鄰域像素計(jì)算其對(duì)應(yīng)的局部紋理特征；根據(jù)圖像坐標(biāo)的鄰域像素計(jì)算其對(duì)應(yīng)的局部紋理特征； 利用相關(guān)系數(shù)度量局部紋理特征和的相似度。

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