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龍圖騰網(wǎng)獲悉中電科衛(wèi)星導(dǎo)航運(yùn)營服務(wù)有限公司申請的專利復(fù)雜環(huán)境多源融合定位自主完好性評估方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115542349B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211244998.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S19/20；該發(fā)明授權(quán)復(fù)雜環(huán)境多源融合定位自主完好性評估方法是由賈丹;馮富元;李星星;王書真;于海濤;劉斌設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-10-12向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本復(fù)雜環(huán)境多源融合定位自主完好性評估方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種復(fù)雜環(huán)境多源融合定位自主完好性評估方法，包括以下步驟：A、構(gòu)建先驗(yàn)零值偏差約束的GNSSPPP?RTKINS緊組合定位方法；B、構(gòu)建零值偏差完好性判別方程；C、構(gòu)造位置與姿態(tài)聯(lián)合橫向完好性評估方法，然后基于傳感器姿態(tài)異常標(biāo)識，采用基于圖優(yōu)化融合定位方法的PPP?RTKINS激光SLAM多源融合估計，融合獲得智能救援裝備GNSSPPP?RTKINS激光SLAM融合后的位置和姿態(tài)；D、用基于零值偏差的正確性評估方程判別當(dāng)前零值偏差更新的正確性，并依據(jù)零值偏差更新正確性標(biāo)識，更新慣性導(dǎo)航加速度零值偏差和角速度零值偏差。本發(fā)明充分利用慣性導(dǎo)航零值偏差短時穩(wěn)定性與載體各定位傳感器位姿趨同性的特征，最終實(shí)現(xiàn)智能救援裝備連續(xù)、可靠的高精度定位。

本發(fā)明授權(quán)復(fù)雜環(huán)境多源融合定位自主完好性評估方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種復(fù)雜環(huán)境多源融合定位自主完好性評估方法，其特征在于，包括以下步驟： A、基于智能救援裝備前一時刻加速度零值偏差和角速度零值偏差作為約束條件并結(jié)合智能救援裝備當(dāng)前時刻GNSS偽距、載波相位觀測數(shù)據(jù)和慣性導(dǎo)航測量數(shù)據(jù)構(gòu)建先驗(yàn)零值偏差約束的GNSSPPP-RTKINS緊組合定位方法，估計當(dāng)前時刻裝備的位置、姿態(tài)、速度、角速度零值偏差以及加速度零值偏差； B、將GNSSPPP-RTKINS緊組合定位方法獲得的當(dāng)前時刻裝備的位置、速度、角速度零值偏差和加速度零值偏差并結(jié)合前一時刻角速度零值偏差和加速度零值偏差構(gòu)建零值偏差完好性判別方程，判斷GNSSPPP-RTKINS估計狀態(tài)是否正常并識別融合解的異常狀態(tài)； C、根據(jù)當(dāng)前時刻INS原始加速度信息和角速度測量信息并結(jié)合前一時刻位置、姿態(tài)、加速度零值偏差和角速度零值偏差信息獲取當(dāng)前時刻的位置和姿態(tài)矩陣，然后結(jié)合GNSSPPP-RTKINS融合后位置和姿態(tài)矩陣以及智能救援裝備激光SLAM估計的當(dāng)前時刻位置和姿態(tài)矩陣構(gòu)造位置與姿態(tài)聯(lián)合橫向完好性評估方法，識別各傳感器位置姿態(tài)異常狀態(tài)信息，然后基于傳感器姿態(tài)異常標(biāo)識，采用基于圖優(yōu)化融合定位方法的PPP-RTKINS激光SLAM多源融合估計，融合獲得智能救援裝備GNSSPPP-RTKINS激光SLAM融合后的位置和姿態(tài)； D、基于智能救援裝備GNSSPPP-RTKINS激光SLAM融合的當(dāng)前時刻位置和姿態(tài)信息，結(jié)合當(dāng)前時刻INS原始加速度信息的角速度測量信息，基于卡爾曼濾波估計技術(shù)估計獲得當(dāng)前時刻慣性導(dǎo)航加速度零值偏差和角速度零值偏差信息，同時結(jié)合歷史時刻慣性導(dǎo)航加速度零值偏差和角速度零值偏差信息，用基于零值偏差的正確性評估方程判別當(dāng)前零值偏差更新的正確性，并依據(jù)零值偏差更新正確性標(biāo)識，更新慣性導(dǎo)航加速度零值偏差和角速度零值偏差。

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