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龍圖騰網(wǎng)獲悉之江實(shí)驗(yàn)室申請(qǐng)的專利一種基于機(jī)身速度與角速度控制的六足機(jī)器人行走軌跡規(guī)劃獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116126002B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202211434357.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/49；該發(fā)明授權(quán)一種基于機(jī)身速度與角速度控制的六足機(jī)器人行走軌跡規(guī)劃是由俞志成;沈家濤;朱世強(qiáng);李月華;韓陽(yáng);劉銘;李強(qiáng)設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2022-11-16向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種基于機(jī)身速度與角速度控制的六足機(jī)器人行走軌跡規(guī)劃在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種基于機(jī)身速度與角速度控制的六足機(jī)器人行走軌跡規(guī)劃的方法，該方法主要包括：S1：根據(jù)不同的目標(biāo)速度確定六足機(jī)器人行走時(shí)的步幅；S2：根據(jù)不同的目標(biāo)角速度，并與S1相結(jié)合，確定六足機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎半徑；S3：根據(jù)S1與S2利用幾何法計(jì)算確定目標(biāo)落足點(diǎn)所需各項(xiàng)參數(shù)；S4：確定六足機(jī)器人的直行、轉(zhuǎn)彎及后退狀態(tài)時(shí)落足點(diǎn)在機(jī)體坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)；S5：針對(duì)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的關(guān)節(jié)角度進(jìn)行六次多項(xiàng)式的軌跡規(guī)劃。本發(fā)明中的落足點(diǎn)的計(jì)算是一種新型的計(jì)算方法，其整體的軌跡規(guī)劃方法具有簡(jiǎn)單高效等優(yōu)點(diǎn)，且普適性較強(qiáng)。

本發(fā)明授權(quán)一種基于機(jī)身速度與角速度控制的六足機(jī)器人行走軌跡規(guī)劃在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于機(jī)身速度和角速度控制的六足機(jī)器人行走軌跡規(guī)劃方法，其特征在于，包括： S1：根據(jù)不同的目標(biāo)速度確定六足機(jī)器人行走時(shí)的步幅； S2：根據(jù)不同的目標(biāo)角速度，并與S1相結(jié)合，確定六足機(jī)器人的轉(zhuǎn)彎半徑； S3：根據(jù)S1與S2利用幾何法計(jì)算確定目標(biāo)落足點(diǎn)所需各項(xiàng)參數(shù)； S4：確定六足機(jī)器人的直行、轉(zhuǎn)彎及后退狀態(tài)時(shí)落足點(diǎn)在機(jī)體坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)；具體包含： B1：確定六足機(jī)器人直行時(shí)落足點(diǎn)； B2：確定六足機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)落足點(diǎn)； B3：確定六足機(jī)器人后退時(shí)落足點(diǎn)； 步驟B1具體包括： 六足機(jī)器人直行時(shí)，其目標(biāo)角速度為無窮小，通過S2所求得的轉(zhuǎn)彎半徑則為無窮大；可將A、F、B、C視為共線，故可以確定落足點(diǎn)在機(jī)體坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)； 落足點(diǎn)A： 落足點(diǎn)B： 步驟B2具體包括： 六足機(jī)器人轉(zhuǎn)彎時(shí)，控制其目標(biāo)角速度大小，并通過S2可以得到轉(zhuǎn)彎半徑的大小；AB與CF呈現(xiàn)一定的夾角，利用S3方法求得轉(zhuǎn)彎狀態(tài)下的各參數(shù)，并最終確定落足點(diǎn)在機(jī)體坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)； 角速度為正值時(shí)，表示為六足機(jī)器人左轉(zhuǎn)： 落足點(diǎn)A： 落足點(diǎn)B： 角速度為負(fù)值時(shí)，表示為六足機(jī)器人右轉(zhuǎn)： 落足點(diǎn)A： 落足點(diǎn)B： 步驟B3具體包括： 六足機(jī)器人后退時(shí)，目標(biāo)速度與直行時(shí)的目標(biāo)速度相反，落足點(diǎn)的位置與直行時(shí)相同，故能確定落足點(diǎn)在機(jī)體坐標(biāo)系下的位置坐標(biāo)； 落足點(diǎn)A： 落足點(diǎn)B： S5：根據(jù)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算的關(guān)節(jié)角度進(jìn)行六次多項(xiàng)式的軌跡規(guī)劃。

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