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龍圖騰網獲悉無錫信捷電氣股份有限公司申請的專利一種雙驅龍門平臺高速狀態下偏載急停控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115729153B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211478809.6，技術領域涉及：G05B19/042；該發明授權一種雙驅龍門平臺高速狀態下偏載急停控制方法是由呂祥;許澤恩;鄒駿宇設計研發完成，并于2022-11-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種雙驅龍門平臺高速狀態下偏載急停控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及伺服電機控制技術領域，具體是一種雙驅龍門平臺高速狀態下偏載急停控制方法，包括用于驅動龍門平臺的Motor1模塊和Motor2模塊，Motor1模塊和Motor2模塊內分別設置有編碼器，Motor1模塊分別與MCU1模塊和FPGA1模塊連接，MCU1模塊分別與上位機和FPGA1模塊連接，FPGA1模塊還與第一RS422接口模塊連接；Motor2模塊分別與MCU2模塊和FPGA2模塊連接，MCU2模塊分別與所述上位機和FPGA2模塊連接，FPGA2模塊還與第二RS422接口模塊連接；第一RS422接口模塊與第二RS422接口模塊通信連接；包括如下步驟：1偏載判斷2偏載軸急停控制3空軸急停控制，本方法可有效增加龍門同步系統在某一軸受到大負載擾動時的快速響應，可有效提高龍門平臺的使用壽命，增加工作的安全性。

本發明授權一種雙驅龍門平臺高速狀態下偏載急停控制方法在權利要求書中公布了：1.一種雙驅龍門平臺高速狀態下偏載急停控制方法，其特征在于，包括用于驅動龍門平臺的Motor1模塊和Motor2模塊，所述Motor1模塊和所述Motor2模塊內分別設置有編碼器，所述Motor1模塊分別與MCU1模塊和FPGA1模塊連接，所述MCU1模塊分別與上位機和FPGA1模塊連接，所述FPGA1模塊還與第一RS422接口模塊連接；所述Motor2模塊分別與MCU2模塊和FPGA2模塊連接，所述MCU2模塊分別與所述上位機和FPGA2模塊連接，所述FPGA2模塊還與第二RS422接口模塊連接；所述第一RS422接口模塊與所述第二RS422接口模塊通信連接；包括如下步驟： 步驟（1）偏載判斷：通過雙軸編碼器反饋與慣量值計算雙軸的估計電流，通過雙軸的估計電流與對應的實際電流的差值獲取雙軸的負載數據； 設定特定閾值A與特定閾值B，當某軸的負載數據超過特定閾值A且雙軸的負載數據差距超過特定閾值B時，即可確定為偏載軸，繼續步驟（2）； 步驟（2）偏載軸急停控制：設定偏移值C，并根據當前實際編碼器反饋確定新的位置指令值，將模型環中的速度前饋立刻清零，并設定撞擊方向的轉矩限制為較小值；所述新的位置指令值為當前編碼器反饋值-偏移值C；所述偏移值C為自定義設定； 步驟（3）空軸急停控制：根據空軸的一般響應性確定一階慣性時間系數，當偏載邏輯判斷滿足后，根據偏載軸的編碼器反饋計算速度前饋并送至模型環中，根據偏載軸的編碼器反饋和慣量值計算電流前饋并送至模型環中，根據偏載軸編碼器反饋與一階慣性時間系數計算補償后的位置指令。

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