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龍圖騰網獲悉浙江零跑科技股份有限公司申請的專利一種車輛軌跡預測方法、裝置、計算機、可讀存儲介質及機動車獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116295395B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211606868.7，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種車輛軌跡預測方法、裝置、計算機、可讀存儲介質及機動車是由張震;肖鐘雯設計研發完成，并于2022-12-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種車輛軌跡預測方法、裝置、計算機、可讀存儲介質及機動車在說明書摘要公布了：本發明公開了一種車輛軌跡預測方法、裝置、計算機、可讀存儲介質及機動車，涉及自動駕駛技術領域，用于車輛自動駕駛時對車輛軌跡進行預測，包括如下步驟：根據目標車輛及其周圍車輛的歷史運動信息獲得兩者的交互特征；根據目標車輛及其鄰近車道的車道中心線信息獲得兩者的場景特征；對交互特征、場景特征和目標車輛的時序特征進行拼接，形成融合特征；根據融合特征計算未來交互特征；對融合特征和未來交互特征進行拼接和解碼，形成目標車輛的預測軌跡。本發明所提供的方法，準確提取周圍車輛的交互特征，使周圍車輛的軌跡預測結果更加準確，從而保證自動駕駛車輛完成合理的軌跡規劃，控制車輛平穩行駛。

本發明授權一種車輛軌跡預測方法、裝置、計算機、可讀存儲介質及機動車在權利要求書中公布了：1.一種車輛軌跡預測方法，用于車輛自動駕駛時對車輛軌跡進行預測，其特征在于，所述車輛軌跡預測方法包括如下步驟： 根據目標車輛及其周圍車輛的歷史運動信息獲得兩者的交互特征； 根據目標車輛的歷史運動信息及其鄰近車道的車道中心線信息獲得兩者的場景特征； 對交互特征、場景特征和目標車輛的時序特征進行拼接，形成融合特征； 根據融合特征計算未來交互特征； 對融合特征和未來交互特征進行拼接和解碼，形成目標車輛的預測軌跡； 其中，所述根據融合特征計算未來交互特征，包括： 利用若干全連接層對融合特征進行編碼，得到預測初步的未來軌跡； 利用時序卷積網絡對初步預測的未來軌跡進行時序特征提取，得到預測初步的未來軌跡的時序特征； 利用若干全連接層中的一層對融合特征進行編碼，得到Query特征Qf； 利用若干全連接層中的另外兩層分別對預測初步的未來軌跡的時序特征進行編碼，得到Key特征Kf和Value特征Vf； 根據如下公式對Query特征Qf、Key特征Kf、Value特征Vf進行融合，得到未來交互特征： 其中，ffuture_interact為未來交互特征，df為Key特征Kf的特征維度；T表示矩陣轉置。

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