中國科學院上海微系統與信息技術研究所李嘉茂獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉中國科學院上海微系統與信息技術研究所申請的專利一種移動機器人視聽覺融合感知與導航方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116380061B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211614647.4，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權一種移動機器人視聽覺融合感知與導航方法是由李嘉茂;朱冬晨;劉衍青;王文浩;王磊;張曉林設計研發完成，并于2022-12-15向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種移動機器人視聽覺融合感知與導航方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種移動機器人視聽覺融合感知與導航方法，包括以下步驟：對移動機器人的視覺傳感器系統與聽覺傳感器系統進行參數標定；利用視覺傳感器系統和標定的參數構建導航柵格地圖；使用視覺傳感器系統獲取交互對象的視頻序列，并基于三維卷積和長短期記憶網絡的手勢識別方法，利用注意力機制和多尺度特征融合，實現以所述視頻序列為輸入的端到端手勢行為識別；從所述視頻序列中提取出感興趣的目標對象并進行跟蹤，并利用聽覺傳感器系統和視覺傳感器系統得到具有顯著性的目標對象的序列。本發明能夠以更加智能和自然的方式與機器人導航系統進行交互。
本發明授權一種移動機器人視聽覺融合感知與導航方法在權利要求書中公布了：1.一種移動機器人視聽覺融合感知與導航方法，其特征在于，包括以下步驟； 對移動機器人的視覺傳感器系統與聽覺傳感器系統進行參數標定； 利用視覺傳感器系統和標定的參數構建導航柵格地圖； 使用視覺傳感器系統獲取交互對象的視頻序列，并基于三維卷積和長短期記憶網絡的手勢識別方法，利用注意力機制和多尺度特征融合，實現以所述視頻序列為輸入的端到端手勢行為識別； 從所述視頻序列中提取出感興趣的目標對象并進行跟蹤，并利用聽覺傳感器系統和視覺傳感器系統得到具有顯著性的目標對象的序列，具體包括： 采用多目標檢測和追蹤方法從視頻序列中提取出感興趣的目標對象并跟蹤； 利用聽覺傳感器系統的聲源定位方法和視覺傳感器系統的的視線方向檢測方法分別對目標對象進行顯著性程度分配； 將聽覺傳感器系統得到的目標對象顯著性結果和視覺傳感器系統得到的目標對象顯著性結果進行融合，得到最終的具有顯著性的目標對象序列。
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