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龍圖騰網(wǎng)獲悉上海仙途智能科技有限公司申請(qǐng)的專利一種路口通行方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN116476833B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202310403054.1，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B60W30/18；該發(fā)明授權(quán)一種路口通行方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)是由黃超;曾敬翔設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-04-14向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種路口通行方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本公開(kāi)提供一種路口通行方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。在環(huán)衛(wèi)車沿最右側(cè)車道到達(dá)所述第一通行口的駛?cè)肟诘那闆r下，可以根據(jù)所述環(huán)衛(wèi)車的車型以及行駛方向獲取目標(biāo)紅綠燈的狀態(tài)信息，并根據(jù)環(huán)衛(wèi)車的車型選擇不同的行駛策略，即若所述環(huán)衛(wèi)車屬于第一種車型，則根據(jù)狀態(tài)信息控制所述環(huán)衛(wèi)車沿人行道行駛到所述行駛方向指示進(jìn)行左轉(zhuǎn)或掉頭；若所述環(huán)衛(wèi)車屬于第二種車型，則確定虛擬停止線，并在所述狀態(tài)信息指示允許通行，且所述環(huán)衛(wèi)車的行駛軌跡與其他交通參與者的行駛軌跡沖突的情況下，控制所述環(huán)衛(wèi)車沿所述虛擬停止線停止。通過(guò)為不同車型的環(huán)衛(wèi)車規(guī)劃不同的行駛策略，可以使環(huán)衛(wèi)車在最右側(cè)車道進(jìn)行左轉(zhuǎn)和掉頭時(shí)減少對(duì)其他交通參與者的影響。

本發(fā)明授權(quán)一種路口通行方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種路口通行方法，其特征在于，應(yīng)用于環(huán)衛(wèi)車，所述路口包括四個(gè)通行口，第一通行口與第二通行口相對(duì)設(shè)置，第三通行口與第四通行口相對(duì)設(shè)置，所述方法包括： 響應(yīng)于檢測(cè)到所述環(huán)衛(wèi)車沿最右側(cè)車道到達(dá)所述第一通行口的駛?cè)肟冢鶕?jù)所述環(huán)衛(wèi)車的車型以及行駛方向獲取目標(biāo)紅綠燈的狀態(tài)信息； 若所述環(huán)衛(wèi)車屬于第一種車型，且所述狀態(tài)信息指示允許通行，則控制所述環(huán)衛(wèi)車沿人行道行駛到所述行駛方向指示的所述第三通行口的駛出口或所述第一通行口的駛出口； 若所述環(huán)衛(wèi)車屬于第二種車型，則根據(jù)所述第一通行口的駛出口和所述第二通行口的駛?cè)肟谥g的車道邊界，與所述行駛方向的交點(diǎn)確定虛擬停止線，并在所述狀態(tài)信息指示允許通行，且所述環(huán)衛(wèi)車的行駛軌跡與其他交通參與者的行駛軌跡沖突的情況下，控制所述環(huán)衛(wèi)車沿所述虛擬停止線停止，在所述狀態(tài)信息指示允許通行，且所述環(huán)衛(wèi)車的行駛軌跡與其他交通參與者的行駛軌跡不沖突的情況下，控制所述環(huán)衛(wèi)車行駛到所述行駛方向指示的所述第三通行口的駛出口或所述第一通行口的駛出口； 其中，所述第一種車型的尺寸小于或等于尺寸閾值，所述第二種車型的尺寸大于所述尺寸閾值。

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