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龍圖騰網獲悉中建三局綠色產業投資有限公司;中建三局水利水電開發有限公司;中建三局集團有限公司申請的專利一種可越障的管道檢測機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116877841B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311021914.1，技術領域涉及：F16L55/32；該發明授權一種可越障的管道檢測機器人是由湯丁丁;盧仲興;劉學進;汪小東;祝安全;郭二衛;張利娜;周艷;趙皇;湛德;馬彩鳳;王媛;陸昊;李瀟設計研發完成，并于2023-08-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種可越障的管道檢測機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種可越障的管道檢測機器人,包括管道件，滑動設置在管道件內部的載體，所述載體進給方向的一端設有檢測器，還包括：進給單元，包括設于所述載體外側用于對載體沿著管道件向前驅動的第一進給組件，設于所述第一進給組件上端靠近檢測器用于對進給組件進行角度切換的導向機構，位于所述載體外側且遠離檢測器的一端連接有用于對所述載體進行支撐的第二進給組件；越障單元。通過第一進給組件帶動頂起組件沿著安裝架向上移動至與管道件內壁接觸，隨后頂起組件相對管道件內壁轉動帶動導向機構相對堵塞物進行轉動，完成避障工作，從而達到了能夠在遇到較大的障礙物時能夠自動避障的效果。

本發明授權一種可越障的管道檢測機器人在權利要求書中公布了：1.一種可越障的管道檢測機器人,包括管道件100，滑動設置在管道件100內部的載體102，所述載體102進給方向的一端設有檢測器103，其特征在于，還包括： 進給單元1，包括設于所述載體102外側用于對載體102沿著管道件100向前驅動的第一進給組件13，設于所述第一進給組件13上端靠近檢測器103用于對進給組件進行角度切換的導向機構14，位于所述載體102外側且遠離檢測器103的一端連接有用于對所述載體102進行支撐的第二進給組件15； 越障單元2，包括設于所述載體102外側的頂起組件23，設于所述第一進給組件13一側用于觸發頂起組件23在管道件100內部頂起的退位組件22； 所述進給單元1還包括： 導桿11，至少設有三組且等角度連接在所述載體102外側，其內部貫穿設置有導軌111； 擺塊12，滑動套設在所述導桿11上端并通過限位軸121與導軌111進行限位，用于對第一進給組件13進行位置調節，所述第一進給組件13至少設有三組且每組與所述擺塊12一一對應； 所述越障單元2包括： 安裝架21，連接在所述導桿11上端靠近第二進給組件15處，所述安裝架21內部靠上設有第二導槽212，所述安裝架21內部且位于所述第二導槽212下端設有第一導槽211； 退位組件22，一端連接在所述第二進給組件15一側另一端貫穿安裝架21并連接在所述擺塊12一側； 頂起組件23，設于所述安裝架21內部，用于在管道件100內遇到較大堵塞物101時對載體102進行角度切換； 所述頂起組件23包括： 伸縮板231，滑動插接在所述第二導槽212內部，其下端呈傾斜設置； 退位彈簧224，套設在導軸223外側，用于對擺塊12進行復位； 限位塊235，固定套設在所述伸縮板231外側，用于將伸縮板231在第二導槽212內部進行限位； 復位彈簧232，套設在所述伸縮板231外側且位于所述第二導槽212內部； 載塊233，連接在所述伸縮板231上端，其頂部轉動連接有第二驅動輪234； 輥子236，轉動連接在所述伸縮板231的下端； 第一觸點237，連接在所述伸縮板231側部靠下處； 插緊機構238，設于所述第一導槽211內部其且位于所述伸縮板231下端； 所述導向機構14頂在所述堵塞物101一側，所述堵塞物101通過所述導向機構14帶動所述第一進給組件13移動，所述第一進給組件13帶動所述頂起組件23沿著所述安裝架21向上移動至與所述管道件100內壁接觸，隨后所述頂起組件23相對所述管道件100內壁轉動帶動所述導向機構14相對所述堵塞物101進行轉動，完成避障工作。

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