上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司請求不公布姓名獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司申請的專利機械臂的控制方法、裝置及計算機存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119526372B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202311093726.X，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權機械臂的控制方法、裝置及計算機存儲介質是由請求不公布姓名設計研發完成，并于2023-08-28向國家知識產權局提交的專利申請。
本機械臂的控制方法、裝置及計算機存儲介質在說明書摘要公布了：本申請公開了一種機械臂的控制方法、裝置及計算機存儲介質，涉及醫療器械技術領域，其中的方法包括：獲取目標機械臂的當前位置、目標位置、目標位置對應的期望角速度，以及第一控制力；獲取目標機械臂處于當前位置時的關節角以及目標機械臂的基坐標系與重力方向的第一夾角數據；通過預先建立的動力學參數庫確定與關節角、期望角速度和第一夾角數據匹配的目標控制參數集；基于目標控制參數集，確定目標機械臂執行第一運動需要的第二控制力；基于第一控制力和第二控制力，控制目標機械臂執行第一運動。本申請實施例對目標機械臂進行動力學補償時，結合目標機械臂的基坐標系與重力方向的第一夾角數據，可以實現對目標機械臂更加精確的控制。
本發明授權機械臂的控制方法、裝置及計算機存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種機械臂的控制方法，其特征在于，包括： 獲取目標機械臂的當前位置、目標位置、目標位置對應的期望角速度，以及用于控制所述目標機械臂執行第一運動需要的第一控制力，其中，所述第一運動包括所述目標機械臂由當前位置運動到目標位置； 獲取所述目標機械臂處于所述當前位置時的關節角以及所述目標機械臂的基坐標系與重力方向的第一夾角數據； 通過預先建立的動力學參數庫確定與所述關節角、所述期望角速度和所述第一夾角數據匹配的目標控制參數集，所述目標控制參數集中包括所述目標機械臂的目標控制參數和目標控制參數對應的目標控制參數數據； 基于所述目標控制參數集，確定所述目標機械臂執行第一運動需要的第二控制力； 基于所述第一控制力和所述第二控制力，控制所述目標機械臂執行所述第一運動；所述第二控制力包括以下至少之一：慣性項補償力、耦合力項補償力、重力項補償力以及摩擦項補償力。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人上海微創醫療機器人(集團)股份有限公司，其通訊地址為：201203 上海市浦東新區中國(上海)自由貿易試驗區張東路1601號1幢B區101室；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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1、本報告根據公開、合法渠道獲得相關數據和信息，力求客觀、公正，但并不保證數據的最終完整性和準確性。
2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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