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龍圖騰網(wǎng)獲悉華南理工大學申請的專利基于特征增強Transformer的三維多目標跟蹤方法、系統(tǒng)及介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118134964B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202410094275.X，技術(shù)領域涉及：G06T7/246；該發(fā)明授權(quán)基于特征增強Transformer的三維多目標跟蹤方法、系統(tǒng)及介質(zhì)是由胡斌杰;洪佳欣設計研發(fā)完成，并于2024-01-23向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本基于特征增強Transformer的三維多目標跟蹤方法、系統(tǒng)及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了基于特征增強Transformer的三維多目標跟蹤方法、系統(tǒng)及介質(zhì)。所述方法包括以下步驟：獲取激光雷達采集的三維點云數(shù)據(jù)，利用目標檢測器生成當前幀的三維目標檢測結(jié)果；根據(jù)歷史軌跡和當前幀檢測結(jié)果，構(gòu)建檢測圖、軌跡圖和軌跡?檢測關(guān)聯(lián)圖并提取初始特征；將三類初始特征通過特征增強Transformer網(wǎng)絡進行動態(tài)融合和特征挖掘，得到注意力加權(quán)聚合后的軌跡特征、檢測特征、關(guān)聯(lián)特征；利用關(guān)聯(lián)圖特征計算出軌跡?檢測結(jié)果之間的相似度，并進行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)；利用檢測圖特征進行速度估計，并基于此速度對軌跡在下一幀中的位置進行估計；利用軌跡圖特征和檢測圖特征進行軌跡管理與更新。

本發(fā)明授權(quán)基于特征增強Transformer的三維多目標跟蹤方法、系統(tǒng)及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.基于特征增強Transformer的三維多目標跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟： 獲取三維點云數(shù)據(jù)，利用目標檢測器生成當前幀的三維目標檢測結(jié)果，包括目標邊界框的類別、位置參數(shù)信息； 根據(jù)歷史軌跡和當前幀檢測結(jié)果，動態(tài)構(gòu)建檢測圖、軌跡圖和軌跡-檢測關(guān)聯(lián)圖； 提取檢測圖、軌跡圖和軌跡-檢測關(guān)聯(lián)圖的初始特征； 通過特征增強Transformer網(wǎng)絡對初始特征進行動態(tài)融合和特征挖掘，輸出更豐富的特征信息，包括多頭自注意力機制、增強多頭交叉注意力機制和前饋網(wǎng)絡，其中，多頭自注意力機制用于不同檢測特征、軌跡特征之間的交互，增強多頭交叉注意力用于不同軌跡特征和檢測特征之間的交互，并引入關(guān)聯(lián)特征增強檢測特征和軌跡特征之間的相關(guān)性，前饋網(wǎng)絡用于提高網(wǎng)絡的非線性能力； 根據(jù)關(guān)聯(lián)特征計算出軌跡-檢測結(jié)果之間的相似度，并進行數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)； 根據(jù)檢測特征，進行速度估計，并基于估計得到的速度對軌跡在下一幀中的位置進行預測； 利用軌跡特征和檢測特征進行軌跡管理與更新； 其中，構(gòu)建檢測圖、軌跡圖和軌跡-檢測關(guān)聯(lián)圖的步驟包括： 構(gòu)建檢測圖：三維點云中，所有檢測結(jié)果被標記為檢測圖中的結(jié)點，檢測圖的邊則為檢測結(jié)點之間的連線，若兩個檢測結(jié)點同屬于一類對象且兩者間的距離在預設的第一閾值之內(nèi)，則將兩個檢測結(jié)點相連，邊的權(quán)值即為距離值； 構(gòu)建軌跡圖：軌跡圖中的軌跡結(jié)點為歷史軌跡在當前幀的預測位置點，軌跡圖的邊則為軌跡結(jié)點之間的連線，若兩個軌跡結(jié)點同屬于一類對象且兩者間的距離在預設的第二閾值之內(nèi)，則將兩個軌跡結(jié)點相連，邊的權(quán)值即為距離值； 構(gòu)建軌跡-檢測關(guān)聯(lián)圖：軌跡-檢測關(guān)聯(lián)圖為二分圖，邊連接著檢測結(jié)點和軌跡結(jié)點，其中邊只建立在同屬于一類對象，且距離在預設的第三閾值范圍內(nèi)的檢測結(jié)點和軌跡結(jié)點之間。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人華南理工大學，其通訊地址為：510640 廣東省廣州市天河區(qū)五山路381號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。