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龍圖騰網獲悉東莞市德普特電子有限公司申請的專利一種機器人無序抓取方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118037835B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410140870.2，技術領域涉及：G06T7/73；該發明授權一種機器人無序抓取方法是由仇澤軍;梁健城;周芳青;董海飛;唐國華設計研發完成，并于2024-01-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種機器人無序抓取方法在說明書摘要公布了：本發明涉及人工智能與工業應用技術領域，尤其是指一種機器人無序抓取方法，其包括以下步驟：步驟S10、實時三維點云數據采集；步驟S20、點云預處理；步驟S30、點云ROI提取；步驟S40、基于LCCP的點云分割；步驟S50、點云配準優先級決策；步驟S60、基于點云配準的目標位姿求解；步驟S70、機器人抓取。本發明設計巧妙，工作時，本發明可以大大提高工業抓取的效率和準確性；能夠高效自動識別和抓取工業產品，避免了傳統方法抓取的繁瑣和耗時。

本發明授權一種機器人無序抓取方法在權利要求書中公布了：1.一種機器人無序抓取方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟S10、實時三維點云數據采集； 步驟S20、點云預處理； 步驟S30、點云ROI提取； 步驟S40、基于LCCP的點云分割； 步驟S50、點云配準優先級決策； 步驟S60、基于點云配準的目標位姿求解； 步驟S70、機器人抓取； 所述步驟S30中的點云ROI提取的方法包括步驟S31、屏幕坐標轉換到世界坐標；屏幕坐標轉換到世界坐標是指將屏幕上的二維坐標點轉換為三維世界坐標點的過程；轉換方法包括： 第一步，將屏幕坐標的x和y值轉換為歸一化設備坐標；使用以下公式將屏幕坐標轉換為NDC坐標： 其中，screen_x為屏幕的x軸坐標，screen_y為屏幕的y軸坐標，NDC_x為歸一化的x軸坐標，NDC_y為歸一化的y軸坐標； 第二步，根據NDC坐標，通過逆投影變換將其轉換為相機坐標；對于透視投影，使用透視除法來實現逆投影： 其中，left,right,bottom,top是相機的視景體的邊界值，near是相機到近裁剪面的距離； 第三步，將相機坐標轉換為世界坐標；將相機坐標乘以視圖矩陣的逆矩陣，即可得到世界坐標： world_position＝inverseview_matrix*camera_x,camera_y,camera_z,1；其中，view_matrix是相機的視圖矩陣，inverseview_matrix是視圖矩陣的逆矩陣； 所述步驟S30中的點云ROI提取的方法還包括步驟S32、根據選點的區域裁剪；使用鼠標事件框選出多邊形ROI區域并存儲起來，對實時點云的每個點進行遍歷并判斷是否在ROI多邊形區域內，不在的則刪除，反之則保留；具體的判斷方法為：假設點的坐標為x,y，多邊形的頂點坐標為x1,y1x2,y2…xn,yn，將多邊形的每條邊表示為兩個頂點的坐標xi,yi和xi+1,yi+1，判斷射線與邊的相交情況，使用以下公式：如果yi＞y≠yi+1＞y，且x＜xi+1-xi*y-yiyi+1-yi+xi，則射線與邊相交，統計射線與多邊形的邊相交的次數，如果是奇數，則點在多邊形內部；如果是偶數，則點在多邊形外部； 所述步驟S50中的點云配準優先級決策的決策權重計算方式如下： 其中，wv是體積得分權重，wh是高度得分權重，Vi是不同點云子集的體積，Vtemplate是點云模板的體積，Hi是不同點云子集的平均高度，Haverage是整個點云的平均高度。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人東莞市德普特電子有限公司，其通訊地址為：523000 廣東省東莞市大嶺山鎮厚大路大嶺山段291號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。