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龍圖騰網(wǎng)獲悉北京理工大學(xué)申請(qǐng)的專利基于圖像域自聚焦的無人機(jī)載穿墻雷達(dá)航跡偏差估計(jì)方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN118068282B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202410201467.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S7/41；該發(fā)明授權(quán)基于圖像域自聚焦的無人機(jī)載穿墻雷達(dá)航跡偏差估計(jì)方法是由曾小路;陳璐穎;楊小鵬;鐘世超;龔俊波;蘭天設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-02-23向國家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本基于圖像域自聚焦的無人機(jī)載穿墻雷達(dá)航跡偏差估計(jì)方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明屬于穿墻雷達(dá)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于穿墻成像圖像域自聚焦的無人機(jī)載穿墻雷達(dá)航跡偏差估計(jì)方法。首先利用Radon變換實(shí)現(xiàn)墻體能量積分，在變換域通過圖像自聚焦方法實(shí)現(xiàn)視線方向航跡偏差估計(jì)；其次對(duì)墻后分布的多個(gè)點(diǎn)目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行最大對(duì)比度自聚焦，實(shí)現(xiàn)沿航向航跡偏差估計(jì)。本發(fā)明能夠降低優(yōu)化變量的維數(shù)，提高估計(jì)效率，充分利用不同距離和方位位置目標(biāo)所提供的空變斜距誤差信息。

本發(fā)明授權(quán)基于圖像域自聚焦的無人機(jī)載穿墻雷達(dá)航跡偏差估計(jì)方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種基于圖像域自聚焦的無人機(jī)載穿墻雷達(dá)航跡偏差估計(jì)方法，其特征在于，包括以下步驟： S1，無人機(jī)載雷達(dá)沿建筑物墻體方向前進(jìn)，同時(shí)進(jìn)行探測(cè)獲取雷達(dá)回波，并將探測(cè)到的雷達(dá)回波處理為距離壓縮信號(hào)，依據(jù)距離遠(yuǎn)近對(duì)距離壓縮信號(hào)的強(qiáng)度進(jìn)行補(bǔ)償?shù)玫侥芰垦a(bǔ)償后距離壓縮信號(hào)，距離壓縮信號(hào)包括墻體分量和墻后目標(biāo)分量； S2，獲取電磁波經(jīng)墻體折射后的路徑長度； S3，根據(jù)GPS粗定位數(shù)據(jù)、步驟S1獲得的能量補(bǔ)償后距離壓縮信號(hào)以及步驟S2獲得的電磁波經(jīng)墻體折射后的路徑長度對(duì)建筑物區(qū)域進(jìn)行BP成像，BP成像結(jié)果包括墻體和墻后分布目標(biāo)； S4，對(duì)步驟S3獲得的墻體部分成像結(jié)果進(jìn)行Radon變換，得到Rf變換域圖像； S5，根據(jù)GPS粗定位數(shù)據(jù)、步驟S4獲得的Rf變換域圖像，以圖像熵為優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，采用粒子群優(yōu)化算法獲得視線方向航跡偏差向量Δy＝[Δy1，Δy2，…Δyl]以及恢復(fù)直線特性的墻體部分BP成像結(jié)果； S6，對(duì)S5獲得的恢復(fù)直線特性的墻體部分BP成像結(jié)果采用均值對(duì)消法抑制墻體雜波，獲得雜波抑制后的墻后目標(biāo)部分成像結(jié)果； S7，通過步驟S5獲得的視線方向航跡偏差向量得到修正后的雷達(dá)定位數(shù)據(jù)，并以圖像對(duì)比度為優(yōu)化目標(biāo)函數(shù)，對(duì)步驟S6獲得的雜波抑制后的墻后目標(biāo)部分成像結(jié)果采用粒子群優(yōu)化算法迭代獲得沿航向航跡偏差向量Δx＝[Δx1，Δx2，…Δxl]以及目標(biāo)區(qū)域聚焦圖像。

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