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龍圖騰網獲悉北京科技大學申請的專利一種基于場景重建的三維點云標注方法與系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118115994B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410314925.7，技術領域涉及：G06V20/70；該發明授權一種基于場景重建的三維點云標注方法與系統是由馬惠敏;郭鴿;劉海壯;王藝霖;張志坤;傅豪杰;劉暢設計研發完成，并于2024-03-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于場景重建的三維點云標注方法與系統在說明書摘要公布了：本發明涉及點云數據標注技術領域，特別是指一種基于場景重建的三維點云標注方法與系統，方法包括：用戶端將預先采集的道路場景圖像數據輸入三維場景重建平臺中，對道路場景圖像數據進行處理，獲得道路場景的三維重建場景圖像；將點云數據輸入點云語義分割平臺，獲得語義分割預標注結果；將點云數據輸入3D邊界框標注平臺，獲得3D邊界框預標注結果；用戶端根據三維重建場景圖像，對預標注結果進行人工修正，獲得語義分割標注結果以及3D邊界框標注結果；將語義分割標注結果與3D邊界框標注結果取交集，獲得實例標簽。采用本發明，可節省人工標注時間，提高標注質量。

本發明授權一種基于場景重建的三維點云標注方法與系統在權利要求書中公布了：1.一種基于場景重建的三維點云標注方法，其特征在于，所述基于場景重建的三維點云標注方法由基于場景重建的三維點云標注系統實現，所述基于場景重建的三維點云標注系統包括：用戶端、語義分割標注平臺、3D邊界框標注平臺以及三維場景重建平臺； S1、用戶端將預先采集的道路場景圖像數據輸入所述三維場景重建平臺中，所述三維場景重建平臺對道路場景圖像數據進行處理，獲得道路場景的三維重建場景圖像； S2、用戶端將同一場景下獲取的道路場景點云數據分為第一批次點云數據、第二批次點云數據以及第三批次點云數據； S3、將第一批次點云數據輸入語義分割標注平臺，直接進行人工標注，得到第一批次數據的標注結果，將第一批次數據的標注結果用于訓練平臺中集成的點云語義分割模型，更新模型后，將第二批次點云數據輸入語義分割標注平臺，開啟平臺中的預標注功能，數據經過點云語義分割模型，獲得點云語義分割預標注結果；用戶端根據三維重建場景圖像，對點云語義分割預標注結果進行人工修正，獲得第二批數據最終的語義分割標注結果；將第二批數據最終的語義分割標注結果輸入點云語義分割模型，訓練模型后，獲得更新后的語義分割模型；用戶端將第三批次點云數據輸入語義分割標注平臺中，經過更新后的語義分割模型，得到第三批數據的預標注結果，用戶端根據三維重建場景圖像，對第三批數據的預標注結果進行人工修正，獲得第三批數據最終的語義分割標注結果； S4、將第一批次點云數據輸入3D邊界框標注平臺，直接進行人工標注，得到第一批次數據的標注結果，將第一批次數據的標注結果用于訓練平臺中集成的3D目標檢測模型，更新模型后，將第二批次點云數據輸入3D邊界框標注平臺，開啟平臺中的預標注功能，數據經過3D目標檢測模型，獲得3D邊界框預標注結果；用戶端根據三維重建場景圖像，對3D邊界框預標注結果進行人工修正，獲得第二批數據最終的3D邊界框標注結果；將第二批數據最終的3D邊界框標注結果輸入3D目標檢測模型，訓練模型后，獲得更新后的3D目標檢測模型；用戶端將第三批次點云數據輸入3D邊界框標注平臺中，經過更新后的3D目標檢測模型，得到第三批數據的預標注結果，用戶端根據三維重建場景圖像，對第三批數據的預標注結果進行人工修正，獲得第三批數據最終的3D邊界框標注結果； S5、將最終的語義分割標注結果與最終的3D邊界框標注結果相結合，取兩個區域重疊部分點云作為一個實例，生成實例標簽。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京科技大學，其通訊地址為：100083 北京市海淀區學院路30號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。