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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學(深圳)(哈爾濱工業大學深圳科技創新研究院)申請的專利分布式在線多機軌跡規劃方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118192608B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410492778.2，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權分布式在線多機軌跡規劃方法及系統是由梅杰;吳宇娟;王一鳴;龔有敏;馬廣富設計研發完成，并于2024-04-23向國家知識產權局提交的專利申請。

本分布式在線多機軌跡規劃方法及系統在說明書摘要公布了：本發明涉及分布式在線多機軌跡規劃方法及系統；通過構建無人機的重規劃軌跡；根據預估邊界和靜態障礙物的坐標構建無人機的安全飛行走廊進而得到無人機避障靜態障礙物的第一約束；根據先驗軌跡將無人機之間的碰撞約束簡化為凸約束的無人機間避障的第二約束；按需根據無人機的半徑、動態障礙物的半徑和動態障礙物的軌跡預測誤差得到無人機避障動態障礙物的第三約束；將無人機分組，按照組間異步規劃且組內同步規劃的方式對各組無人機根據重規劃軌跡的目標函數、所述第一約束、所述第二約束和所述第三約束進行軌跡規劃，得到目標軌跡；提升了軌跡規劃的求解速度，實現分時求解，均攤了負載，節省了瞬時資源。

本發明授權分布式在線多機軌跡規劃方法及系統在權利要求書中公布了：1.分布式在線多機軌跡規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 構建無人機的重規劃軌跡，所述重規劃軌跡包括各個時間段的軌跡分段，所述軌跡分段包括至少一個控制點； 根據無人機的最大速度得到無人機的最大飛行距離，根據所述最大飛行距離得到預估邊界，根據所述預估邊界和靜態障礙物的坐標構建無人機的安全飛行走廊，根據所述安全飛行走廊得到第一約束； 根據無人機的速度預測先驗軌跡，根據無人機的半徑建立無人機之間的碰撞約束，根據所述先驗軌跡將無人機之間的碰撞約束簡化為凸約束的第二約束； 根據無人機的最大速度得到無人機的最大飛行球形區域，根據動態障礙物的速度得到動態障礙物的預測軌跡，根據動態障礙物的最大加速度得到動態障礙物的軌跡預測誤差，當動態障礙物的預測軌跡在無人機的最大飛行球形區域內，根據無人機的半徑、動態障礙物的半徑和動態障礙物的軌跡預測誤差得到第三約束； 將無人機分組，按照組間異步規劃且組內同步規劃的方式對各組無人機根據重規劃軌跡的目標函數、所述第一約束、所述第二約束和所述第三約束進行軌跡規劃，得到目標軌跡。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學(深圳)(哈爾濱工業大學深圳科技創新研究院)，其通訊地址為：518000 廣東省深圳市南山區桃源街道深圳大學城哈爾濱工業大學校區；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。