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龍圖騰網獲悉中國礦業大學申請的專利基于數字孿生驅動的機械臂強化學習控制平臺及構建方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119388426B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411625445.9，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權基于數字孿生驅動的機械臂強化學習控制平臺及構建方法是由楊春雨;李志鑫;畢勝本;李博論;周林娜;劉曉敏;馬磊;王國慶設計研發完成，并于2024-11-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本基于數字孿生驅動的機械臂強化學習控制平臺及構建方法在說明書摘要公布了：本發明公開了基于數字孿生驅動的機械臂強化學習控制平臺及構建方法，平臺具備虛控實、實控虛和訓練優化三大模塊。首先通過虛控實功能，數字實體模型控制實體機械臂，實現實時控制；實控虛功能則通過實體機械臂的傳感數據反饋，實時更新數字實體模型的關節角度、速度等狀態，使虛擬模型與物理模型保持同步。此外平臺通過優化訓練模塊，在數字實體模型中進行強化學習訓練，訓練后的模型可放入實體模型中進行測試，最終形成完整的優化訓練策略，提升其運行效率和精度。該平臺支持3D仿真和動態數據更新，實現機械臂的高保真數字孿生，可廣泛應用于工業自動化、遠程控制、智能制造等領域，能提高控制效率、優化操作流程，提升機械臂作業的安全性與穩定性。

本發明授權基于數字孿生驅動的機械臂強化學習控制平臺及構建方法在權利要求書中公布了：1.基于數字孿生驅動的機械臂強化學習控制平臺及構建方法，其特征在于，所述控制平臺包括虛控實模塊、實控虛模塊和訓練優化模塊；所述虛控實模塊通過數字機械臂模型實現對實體機械臂的遠程實時控制；所述實控虛模塊用于實現對實體機械臂狀態的實時反饋，通過采集機械臂上布置的各個傳感器的實時數據，包括關節角度、速度、位置信息，將這些數據同步傳送至數字機械臂模型中，以確保數字機械臂模型與實體機械臂的運動狀態完全一致；所述訓練優化模塊通過在數字機械臂模中進行強化學習訓練，自動生成優化的控制策略，并應用于實體機械臂中；所述控制平臺的構建方法包括如下步驟： 步驟1、導入URDF模型文件，通過URDFImporter將機械臂模型引入Unity，形成數字機械臂模型； 步驟2、在Unity中搭建與實際環境匹配的數字環境； 步驟3、在Unity中配置與ROS的通信環境； 步驟4、構建虛控實模塊，具體為：監聽實物機械臂的joint_states話題，將關節狀態同步到Unity模型，實現實物控制數字機械臂； 步驟5、構建實控虛模塊，具體為：數字機械臂模型將關節角度和末端期望位姿發送至ROSMoveIt，獲取軌跡發送至數字機械臂模型，同時操控實物機械臂執行，實現虛擬控制實物； 步驟6、構建訓練優化模塊，具體為：使用ML-Agents進行強化學習訓練，優化機械臂控制策略。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人中國礦業大學，其通訊地址為：221000 江蘇省徐州市銅山區大學路1號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。