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龍圖騰網獲悉哈爾濱工業大學(威海)申請的專利一種繩驅動的帶指關節的機械手獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119610172B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411790378.6，技術領域涉及：B25J15/00；該發明授權一種繩驅動的帶指關節的機械手是由黃博;曾嘉豪;王曉露;李林澤;張金祥設計研發完成，并于2024-12-06向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種繩驅動的帶指關節的機械手在說明書摘要公布了：本發明涉及一種繩驅動的帶指關節的機械手，其解決了現有用于采摘雙孢菇的夾持式機械手進行夾持動作容易對目標雙孢菇造成損傷，對于密集、重疊狀態的雙孢菇群進行采摘時容易對目標雙孢菇周圍的其他雙孢菇造成損傷，難以對被遮擋的目標雙孢菇完成采摘動作，靈活性較差的技術問題，其包括頂部支撐板、底部支撐板、舵機、驅動盤、驅動線、鉸接座、滑輪座、滑輪、后連接機構、前連接機構、阻擋頭和至少兩個手指，驅動盤與舵機的輸出軸連接，鉸接座與底部支撐板固定連接，手指與鉸接座連接，滑輪座與底部支撐板固定連接，滑輪與滑輪座連接，手指包括近指節和遠指節。本發明廣泛應用于采摘雙孢菇等蘑菇，特別地，在成簇密集雙孢菇采摘場景下，能實現單指撥開遮擋雙孢菇，雙指采摘目標雙孢菇的效果。

本發明授權一種繩驅動的帶指關節的機械手在權利要求書中公布了：1.一種繩驅動的帶指關節的機械手，其特征在于，包括頂部支撐板、底部支撐板、支架、動力源、驅動盤、驅動線、鉸接座、手指、滑輪座、滑輪、后連接機構、前連接機構和阻擋頭，所述頂部支撐板通過多個連接軸與底部支撐板固定連接，所述支架與頂部支撐板固定連接，所述動力源與支架連接，所述驅動盤與動力源的輸出軸連接，所述鉸接座與底部支撐板固定連接，所述手指與鉸接座連接，所述滑輪座與底部支撐板固定連接，所述滑輪與滑輪座連接； 所述手指包括近指節和遠指節，所述近指節的后部設有弧形引導槽和扭簧容納槽，所述近指節的中部設有兩個并排布置的引導軸，所述近指節的前部設有臺階槽；所述后連接機構包括后銷軸、后扭簧和扭簧臂抵靠軸，所述后銷軸通過兩個軸承與近指節的后部連接，所述后銷軸的兩端與鉸接座固定連接，所述后扭簧套在后銷軸上，所述后扭簧位于扭簧容納槽中，所述扭簧臂抵靠軸與鉸接座固定連接；所述后扭簧的一個臂抵靠在扭簧臂抵靠軸上，另一個臂抵靠在近指節的后部； 所述遠指節的后部設有連接孔，遠指節后部的下方設有引導通道，所述遠指節的中部設有穿線通孔，所述引導通道與穿線通孔連通，所述遠指節的前部設有底面；所述前連接機構包括前轉軸和前扭簧，所述前轉軸通過兩個軸承與近指節的前部連接，所述前扭簧套在前轉軸上，所述前轉軸與遠指節后部的連接孔固定連接；所述前扭簧的一個臂抵靠在近指節的臺階槽中，另一個臂抵靠在遠指節的前部； 所述底部支撐板設有驅動線過孔，所述驅動線纏繞在驅動盤上，所述驅動線穿過底部支撐板上的驅動線過孔后繞過滑輪，然后經過近指節后部的弧形引導槽，然后再依次繞過近指節中部的兩個引導軸，最后再經過遠指節的引導通道后穿過穿線通孔；所述阻擋頭與驅動線的末端連接，阻擋頭位于穿線通孔的出口處； 所述支架的數量是至少兩個，所述動力源的數量是至少兩個，所述驅動盤的數量是至少兩個，所述驅動線的數量是至少兩個，所述鉸接座的數量是至少兩個，所述手指的數量是至少兩個，所述滑輪座的數量是至少兩個，所述滑輪的數量是至少兩個，所述后連接機構的數量是至少兩個，所述前連接機構的數量是至少兩個，所述阻擋頭的數量是至少兩個。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人哈爾濱工業大學(威海)，其通訊地址為：264200 山東省威海市文化西路2號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。