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龍圖騰網獲悉廈門云輪智能科技有限公司申請的專利一種無人機的多冗余飛控方法及系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120178934B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510634363.9，技術領域涉及：G05D1/495；該發明授權一種無人機的多冗余飛控方法及系統是由黃興智;朱磊;郝秋衡設計研發完成，并于2025-05-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機的多冗余飛控方法及系統在說明書摘要公布了：本發明提供了一種無人機的多冗余飛控方法及系統，涉及非電變量的控制或調節系統領域，方法包括，飛控仲裁總控設備根據已連接的所有飛控模塊的電調及舵機數據，通過仲裁算法，將其中一飛控模塊的數據作為實際輸出數據，并通過熱插拔檢測IO口，檢測總控側接口與模塊側接口是否連接；若連接，則向相應的飛控模塊供電，向飛控仲裁總控發送數據，并更新飛控狀態信息；若連接斷開，則將相應的飛控模塊斷電，更新飛控狀態信息。本發明中，飛控模塊可在無人機運行中動態接入或移除，無需系統重啟，顯著減少維護停機時間。飛控模塊接入后自動供電，并加入仲裁流程，飛控模塊斷開后立即斷電并更新狀態，使系統始終基于當前可用飛控模塊集運行。

本發明授權一種無人機的多冗余飛控方法及系統在權利要求書中公布了：1.一種無人機的多冗余飛控方法，其特征在于：無人機的多冗余飛控系統包括飛控仲裁總控設備和多個飛控模塊，所述飛控仲裁總控設備設有電源控制模塊和多個總控側接口,且總控側接口存在熱插拔檢測IO口，電源控制模塊連接于各飛控模塊，所述飛控模塊設有配合總控側接口的模塊側接口；該方法包括以下步驟： 步驟S100：飛控仲裁總控設備根據當前已連接的所有飛控模塊的電調以及舵機數據，通過仲裁算法，將其中一飛控模塊的數據作為實際輸出數據；所述步驟S100，具體包括以下步驟： 步驟S110：飛控仲裁總控設備在當前采樣周期內，實時獲取各飛控模塊的實時電調值和實時舵機值，獲取各飛控模塊的歷史數據，包括飛控模塊在過去一段時間內電調值和舵機值的置信度，以及飛控模塊與飛控仲裁總控設備的連接時長； 步驟S120：神經網絡模型根據輸入的置信度和連接時長輸出對應飛控模塊的權重值， 步驟S130：根據當前已連接的所有飛控模塊的權重值和實時電調值，計算電調加權平均值E1avg； 步驟S140：根據當前已連接的所有飛控模塊的權重值和實時舵機值，計算舵機加權平均值R1avg； 步驟S150：設定電調誤差閾值為±ΔE1和舵機誤差閾值為±ΔR1；逐個判斷電調實際誤差值In（E1i）=100×（E1i-E1avg）E1avg，舵機實際誤差值In（R1i）=100×（R1i-△R1）△R1；選出電調實際誤差值In（E1i）落在±ΔE1范圍內，且舵機實際誤差值In（R1i）落在±ΔR1范圍內的飛控模塊，并將其數據作為初步候選數據；其中，i表示第i個飛控模塊，i=1、2、3、……、M； 步驟S160：對初步候選數據進行第二輪加權平均值計算，再進行第二輪實際誤差計算，將第二輪的電調實際誤差值In（E1i）絕對值與舵機實際誤差值In（R1i）絕對值之和最小的飛控模塊的數據，作為實際輸出數據； 步驟S200：飛控仲裁總控設備通過熱插拔檢測IO口，檢測總控側接口與模塊側接口是否連接； 步驟S300：若總控側接口與模塊側接口連接，電源控制模塊對相應的飛控模塊進行供電；飛控模塊上電后，通過CAN總線向飛控仲裁總控發送數據，且飛控仲裁總控設備更新飛控狀態信息；再跳轉至步驟S100； 步驟S400：若總控側接口與模塊側接口的連接斷開，則電源控制模塊對相應的飛控模塊進行斷電，飛控仲裁總控設備更新飛控狀態信息；再跳轉至步驟S100。

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