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龍圖騰網獲悉吉林大學申請的專利一種仿生機器人的輪腿式結構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120397108B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510898765.X，技術領域涉及：B62D57/028；該發明授權一種仿生機器人的輪腿式結構是由王坤陽;溫佳成;李冰倩;任雷;任露泉;謝紅;高敏;張兢軒設計研發完成，并于2025-07-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種仿生機器人的輪腿式結構在說明書摘要公布了：本發明涉及一種仿生機器人的輪腿式結構，屬于驅動裝置技術領域，包括支撐平臺，支撐平臺上對稱設置有轉動盤，轉動盤固定連接有支撐臂，支撐平臺內部固定安裝有步進電機，支撐臂上穿設有限位軸，限位軸一端連接有行走輪，限位軸活動連接有支撐腿，支撐平臺上設置有用于對支撐腿限位的限位機構，支撐腿上固定安裝有定位盤，定位盤上固定安裝有連接盤，連接盤上設置有緩沖組件。該仿生機器人的輪腿式結構，能根據環境和路況在輪式和腿式中自動切換，為仿生機器人高效驅動行走提供解決方案，使仿生機器人驅動行走時具有快速行走、自適應、低能耗等優點，能主動在穩定支撐的三角架構和高效滾動的圓環架構之間切換，無縫適配地形需求。

本發明授權一種仿生機器人的輪腿式結構在權利要求書中公布了：1.一種仿生機器人的輪腿式結構，其特征在于：包括支撐平臺（1），所述支撐平臺（1）上對稱設置有轉動盤（4），所述轉動盤（4）固定連接有支撐臂（5），所述支撐平臺（1）內部固定安裝有步進電機（3），且步進電機（3）輸出端與轉動盤（4）固定連接，所述支撐臂（5）上穿設有限位軸（9），所述限位軸（9）一端連接有行走輪（8），所述限位軸（9）活動連接有支撐腿（10），所述支撐平臺（1）上設置有用于對支撐腿（10）限位的限位機構，所述支撐腿（10）上固定安裝有定位盤（11），所述定位盤（11）上固定安裝有連接盤（12），所述連接盤（12）上設置有緩沖組件，所述緩沖組件連接有支撐架（19），所述支撐架（19）上環繞設置有履帶（28），所述支撐架（19）內部設置有用于驅動履帶（28）運動的驅動機構，所述支撐架（19）內部設置有收納槽（32），所述收納槽（32）內部穿設有支撐板（24），所述收納槽（32）內部設置有用于對支撐板（24）位置調節的調節機構，所述支撐架（19）和支撐板（24）上均設置有卡槽（23）； 所述限位機構包括伸縮桿（6）和連接架（7），所述伸縮桿（6）轉動設置在支撐平臺（1）上，所述連接架（7）與伸縮桿（6）轉動連接，且連接架（7）與支撐腿（10）固定連接； 所述緩沖組件包括方形架（13）、阻尼器（14）、緩沖彈簧（15）、滑塊（16）和導向槽（17），所述方形架（13）固定設置在連接盤（12）內部，所述阻尼器（14）陣列設置在方形架（13）內部，所述緩沖彈簧（15）固定設置在阻尼器（14）上，阻尼器（14）和緩沖彈簧（15）一端均與滑塊（16）固定連接，所述導向槽（17）設置在方形架（13）內部，且滑塊（16）與導向槽（17）相卡合，所述滑塊（16）固定連接有連接板（18），連接板（18）與支撐架（19）固定連接； 所述驅動機構包括伺服電機（20）、驅動齒輪（21）、傳動皮帶（22）和環形齒輪（29），所述伺服電機（20）固定安裝在支撐架（19）上，所述驅動齒輪（21）轉動設置在支撐架（19）內部，所述驅動齒輪（21）一端連接有皮帶輪，所述伺服電機（20）輸出端與其中一個驅動齒輪（21）相嚙合，所述環形齒輪（29）固定在履帶（28）內壁，且驅動齒輪（21）與環形齒輪（29）相嚙合； 所述調節機構包括驅動電機（25）、螺紋桿（26）和螺紋筒（27），所述驅動電機（25）固定設置在收納槽（32）內部，所述螺紋桿（26）一端與驅動電機（25）輸出端固定連接，所述螺紋筒（27）固定設置在支撐板（24）內部，且螺紋桿（26）與螺紋筒（27）螺紋連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人吉林大學，其通訊地址為：130012 吉林省長春市前進大街2699號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。