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龍圖騰網獲悉武漢市正弦電氣技術有限公司申請的專利一種基于迭代終端滑模算法的永磁同步電機調速控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120415202B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510909929.4，技術領域涉及：H02P21/18；該發明授權一種基于迭代終端滑模算法的永磁同步電機調速控制方法是由王波;程暢;金浩設計研發完成，并于2025-07-02向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于迭代終端滑模算法的永磁同步電機調速控制方法在說明書摘要公布了：本發明涉及一種基于迭代終端滑模算法的永磁同步電機調速控制方法，包括：建立永磁同步電機在同步旋轉坐標系下的數學模型，數學模型為定子電流和轉子角速度的導數的計算公式；基于轉子角速度和轉子期望角速度構建電機轉速跟蹤誤差的狀態方程；基于狀態方程中的轉速跟蹤誤差以及轉速跟蹤誤差的導數設計傳統非奇異終端滑模面，將傳統非奇異終端滑模面中的傳統函數替換為非光滑函數后得到改進非奇異終端滑模面；基于狀態方程和改進非奇異終端滑模面，構造使永磁同步電機系統的轉速跟蹤誤差在非奇異終端滑模面上收斂到原點的非奇異終端滑模控制器，基于非奇異終端滑模控制器對永磁同步電機進行控制；解決永磁同步電機在運行時存在轉矩脈動現象的問題。

本發明授權一種基于迭代終端滑模算法的永磁同步電機調速控制方法在權利要求書中公布了：1.一種基于迭代終端滑模算法的永磁同步電機調速控制方法，其特征在于，所述調速控制方法包括： 步驟1，建立永磁同步電機在同步旋轉坐標系下的數學模型，所述數學模型為定子電流和轉子角速度的導數的計算公式； 步驟2，基于所述轉子角速度和轉子期望角速度構建電機轉速跟蹤誤差的狀態方程； 步驟3，基于所述狀態方程中的轉速跟蹤誤差以及轉速跟蹤誤差的導數設計傳統非奇異終端滑模面，將所述傳統非奇異終端滑模面中的傳統函數替換為非光滑函數后得到改進非奇異終端滑模面； 步驟4，基于所述狀態方程和改進非奇異終端滑模面構造非奇異終端滑模控制器，所述非奇異終端滑模控制器使永磁同步電機系統的轉速跟蹤誤差在非奇異終端滑模面上收斂到原點；基于非奇異終端滑模控制器對永磁同步電機進行控制； 所述步驟3中得到改進非奇異終端滑模面，為轉速跟蹤誤差；為轉速跟蹤誤差的導數；和為正的常數，；算子的運算規則為，sign為用于判斷一個數的正負零符號的函數； 所述步驟4中構造的所述非奇異終端滑模控制器為： ；； 其中，為控制增益，為定子電流在軸的分量；為電機極對數；為轉動慣量；為電機磁鏈； 所述步驟4中構造的所述迭代終端滑模控制器為： ；； 其中，； 式中，為控制增益；為迭代學習律；表示迭代次數；、和為正的常數；為第次迭代的滑模變量；為電機極對數；為轉動慣量；為電機磁鏈。

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