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龍圖騰網獲悉揚州群發光芯科技有限公司申請的專利一種激光掃描三維成像方法、裝置、介質及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120468879B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-09發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510968793.4，技術領域涉及：G01S17/894；該發明授權一種激光掃描三維成像方法、裝置、介質及設備是由王亮;莊雅婷;姜大成;陳龍;王家俊設計研發完成，并于2025-07-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種激光掃描三維成像方法、裝置、介質及設備在說明書摘要公布了：本申請屬于三維成像與測量技術領域，具體揭示了一種激光掃描三維成像方法、裝置、介質及設備，所述方法包括：獲取目標物體的激光掃描數據，所述激光掃描數據例如包括反射強度、掃描角度、時間戳和飛行時間在內的深度數據；對所述激光掃描數據進行預處理，并融合時間序列與掃描路徑信息，獲得適配神經網絡的多通道輸入特征；構建三維幾何重建模型，并對模型進行訓練；將所述多通道輸入特征輸入訓練后的三維幾何重建模型，獲得包含目標物體密集深度圖與對應不確定性圖的雙通道輸出張量；將所述包含目標物體密集深度圖與對應不確定性圖的雙通道輸出張量轉換為世界坐標下的三維點云；對所述三維點云進行后處理，獲得目標物體的三維成像。

本發明授權一種激光掃描三維成像方法、裝置、介質及設備在權利要求書中公布了：1.一種激光掃描三維成像方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取目標物體的激光掃描數據，所述激光掃描數據包括反射強度、掃描角度、時間戳和飛行時間在內的深度數據； 對所述激光掃描數據進行預處理，并融合時間序列與掃描路徑信息，獲得適配神經網絡的多通道輸入特征，包括： 對激光掃描數據進行點云濾波，并將濾波后的點云投影為稀疏深度圖； 提取稀疏深度圖中的激光回波強度并生成反射強度圖； 歸一化時間戳并編碼為時間特征通道，獲得時間特征圖； 對每個點進行空間路徑位置編碼，獲得掃描路徑位置圖； 對稀疏深度圖、反射強度圖、時間特征圖和掃描路徑位置圖進行融合； 構建三維幾何重建模型，并對模型進行訓練； 所述三維幾何重建模型包括： 多尺度卷積特征提取模塊、體素自適應補全模塊、雙域空間注意力融合模塊、邊緣引導解碼模塊和不確定性估計與雙輸出頭，其中， 所述多尺度卷積特征提取模塊用于從激光掃描數據的多通道輸入中提取具有不同感受野范圍的空間語義特征； 所述體素自適應補全模塊用于接收空間語義特征，并基于體素點密度與局部幾何先驗動態調節卷積核參數，以對稀疏或結構斷裂區域進行精細化幾何補全； 所述雙域空間注意力融合模塊用于對補全后的體素特征施加空間域與頻率域聯合建模的注意力權重，并引入結構引導機制，以強化模型對跳變邊緣、高頻形狀與遠距離依賴的建模能力； 所述邊緣引導解碼模塊用于在特征上采解碼過程中融合邊緣顯式響應圖與語義特征，引導模型重點關注結構輪廓與曲面突變區域； 所述不確定性估計與雙輸出頭用于同時生成目標深度圖和不確定性圖并形成結構化的重建結果張量； 將所述多通道輸入特征輸入訓練后的三維幾何重建模型，獲得包含目標物體密集深度圖與對應不確定性圖的雙通道輸出張量； 將所述包含目標物體密集深度圖與對應不確定性圖的雙通道輸出張量轉換為世界坐標下的三維點云； 對所述三維點云進行后處理，獲得目標物體的三維成像。

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