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龍圖騰網(wǎng)獲悉國(guó)網(wǎng)瑞嘉(天津)智能機(jī)器人有限公司申請(qǐng)的專利一種樹(shù)木枝條修剪工具、樹(shù)木枝條修剪方法、裝置和介質(zhì)獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN120457899B 。

龍圖騰網(wǎng)通過(guò)國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-09發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202510983794.6，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A01G3/08；該發(fā)明授權(quán)一種樹(shù)木枝條修剪工具、樹(shù)木枝條修剪方法、裝置和介質(zhì)是由黃耀;任建超;李帥;代海存;尉文;王春雨;趙慧亮;齊貴斌;李宜昂設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2025-07-17向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種樹(shù)木枝條修剪工具、樹(shù)木枝條修剪方法、裝置和介質(zhì)在說(shuō)明書(shū)摘要公布了：本發(fā)明提供了一種樹(shù)木枝條修剪工具、樹(shù)木枝條修剪方法、裝置和介質(zhì)，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，通過(guò)獲取待修剪枝葉的圖像數(shù)據(jù)；基于圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取和三維重建，得到待修剪枝葉的三維點(diǎn)云圖像；基于待修剪枝葉的三維點(diǎn)云圖像，采用路徑規(guī)劃模型預(yù)測(cè)修剪路徑；基于預(yù)測(cè)修剪路徑，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作使執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)至作業(yè)位置，并通過(guò)執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的鏈鋸組件與支撐件夾持待修剪枝葉；基于修剪指令，控制鏈鋸組件執(zhí)行修剪動(dòng)作，直到第二限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)后，控制鏈鋸組件停止動(dòng)作；控制鏈鋸組件轉(zhuǎn)動(dòng)，直到第一限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)后停止轉(zhuǎn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)對(duì)樹(shù)木枝葉進(jìn)行修剪，從而提高工作效率，降低人力成本。

本發(fā)明授權(quán)一種樹(shù)木枝條修剪工具、樹(shù)木枝條修剪方法、裝置和介質(zhì)在權(quán)利要求書(shū)中公布了：1.一種樹(shù)木枝條修剪工具，其特征在于，包括： 執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括圖像傳感器組件、限位開(kāi)關(guān)組件、鏈鋸組件、支撐件和支架組件；所述鏈鋸組件與所述支架組件轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述支撐件與所述支架組件固定連接，所述鏈鋸組件與所述支撐件之間形成夾持空間，所述夾持空間用于夾持待修剪枝葉；所述限位開(kāi)關(guān)組件包括第一限位開(kāi)關(guān)和第二限位開(kāi)關(guān)，所述第一限位開(kāi)關(guān)和所述第二限位開(kāi)關(guān)分別位于所述鏈鋸組件兩側(cè)，且與所述支架組件固定連接，所述限位開(kāi)關(guān)組件用于限制所述鏈鋸組件的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；所述圖像傳感器組件與所述支架組件固定連接，用于采集待修剪枝葉的圖像數(shù)據(jù)； 控制裝置，所述控制裝置分別與所述圖像傳感器組件、所述限位開(kāi)關(guān)組件、所述鏈鋸組件連接；所述控制裝置用于：獲取待修剪枝葉的圖像數(shù)據(jù)；基于所述圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行特征提取和三維重建，得到待修剪枝葉的三維點(diǎn)云圖像；基于所述待修剪枝葉的三維點(diǎn)云圖像，采用路徑規(guī)劃模型預(yù)測(cè)修剪路徑；基于預(yù)測(cè)修剪路徑，控制所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作使所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)移動(dòng)至作業(yè)位置，并通過(guò)所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)中的所述鏈鋸組件與所述支撐件夾持所述待修剪枝葉；基于修剪指令，控制所述鏈鋸組件執(zhí)行修剪動(dòng)作，直到所述第二限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)后，控制所述鏈鋸組件停止動(dòng)作；控制所述鏈鋸組件轉(zhuǎn)動(dòng)，直到所述第一限位開(kāi)關(guān)被觸發(fā)后停止轉(zhuǎn)動(dòng)；其中，基于所述待修剪枝葉的三維點(diǎn)云圖像，采用路徑規(guī)劃模型預(yù)測(cè)修剪路徑，包括：基于所述待修剪枝葉的三維點(diǎn)云圖像，采用改進(jìn)的RRT模型生成三維點(diǎn)云圖像修剪路徑；其中，改進(jìn)的RRT模型是基于初始探測(cè)步長(zhǎng)和探測(cè)步長(zhǎng)比例系數(shù)，得到當(dāng)前探測(cè)步長(zhǎng)，基于當(dāng)前探測(cè)步長(zhǎng)和路徑邊界距離值，更新所述當(dāng)前探測(cè)步長(zhǎng)；基于確定的機(jī)械臂坐標(biāo)系與圖像傳感器組件坐標(biāo)系的映射關(guān)系，確定所述三維點(diǎn)云圖像修剪路徑對(duì)應(yīng)的所述預(yù)測(cè)修剪路徑；其中，所述預(yù)測(cè)修剪路徑為所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)作業(yè)的目標(biāo)路徑； 所述執(zhí)行機(jī)構(gòu)還包括激光雷達(dá)，所述激光雷達(dá)設(shè)于所述鏈鋸組件，用于獲取待修剪枝葉的輪廓數(shù)據(jù)和所述待修剪枝葉的環(huán)境數(shù)據(jù)；所述控制裝置與所述激光雷達(dá)連接，所述控制裝置還用于：基于所述待修剪枝葉的輪廓數(shù)據(jù)和所述待修剪枝葉的環(huán)境數(shù)據(jù)，生成三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；基于圖像傳感器組件坐標(biāo)系與三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)坐標(biāo)系的映射關(guān)系，對(duì)所述修剪枝葉的三維點(diǎn)云圖像進(jìn)行RGB著色。

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