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龍圖騰網獲悉阿波羅智能技術(北京)有限公司申請的專利自動駕駛車輛畫龍行為的檢測方法、裝置、設備及存儲介質獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114644000B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202210247182.7，技術領域涉及：B60W40/114；該發明授權自動駕駛車輛畫龍行為的檢測方法、裝置、設備及存儲介質是由張伍召;楊凱;張磊;殷其娟;陳博愷設計研發完成，并于2022-03-14向國家知識產權局提交的專利申請。

本自動駕駛車輛畫龍行為的檢測方法、裝置、設備及存儲介質在說明書摘要公布了：本公開提供了一種自動駕駛車輛畫龍行為的檢測方法、裝置、設備及存儲介質，涉及數據處理技術領域，尤其涉及自動駕駛技術領域。具體實現方案為：在獲取到自動駕駛車輛當前的角速度后，基于自動駕駛車輛當前角速度以及歷史自動駕駛車輛角速度，確定自動駕駛車輛角速度波峰或波谷，之后判斷自動駕駛車輛角速度波峰或波谷是否滿足預設畫龍條件，若滿足，則確定自動駕駛車輛出現畫龍行為。應用本公開實施例中，通過自動駕駛車輛角速度波峰或波谷，判斷自動駕駛車輛是否出現畫龍行為，可以及時發現自動駕駛車輛的畫龍行為，進而可有效地對自動駕駛車輛進行緊急接管，避免事故的發生，保證人車安全。

本發明授權自動駕駛車輛畫龍行為的檢測方法、裝置、設備及存儲介質在權利要求書中公布了：1.一種自動駕駛車輛畫龍行為的檢測方法，包括： 獲取自動駕駛車輛當前角速度； 基于所述自動駕駛車輛當前角速度以及歷史自動駕駛車輛角速度，確定新出現的自動駕駛車輛角速度波峰或波谷，記錄為新的潛在角速度波峰或波谷；其中，所述歷史自動駕駛車輛角速度為上一個獲取的自動駕駛車輛角速度； 若新的潛在角速度波峰或波谷與歷史潛在角速度波峰或波谷不同為波峰或波谷，且歷史潛在角速度波峰或波谷的高度深度大于預設峰值閾值，則將歷史潛在角速度波峰或波谷確定為新的真正角速度波峰或波谷； 確定所述自動駕駛車輛角速度波峰或波谷是否滿足預設畫龍條件； 若所述角速度波峰或波谷滿足所述預設畫龍條件，則確定所述自動駕駛車輛出現畫龍行為； 其中，用于判斷是否滿足預設畫龍條件的角速度波峰或波谷為新的真正角速度波峰或波谷和歷史真正角速度波峰或波谷，歷史潛在角速度波峰或波谷為上一輪自動駕駛車輛畫龍行為檢測中記錄的潛在角速度波峰或波谷，歷史真正角速度波峰或波谷為上一輪自動駕駛車輛畫龍行為檢測中得到的真正角速度波峰或波谷； 所述預設畫龍條件為：兩個角速度波峰或波谷的時間差小于預設時長、角速度符號相反，且落差高度大于預設落差高度閾值； 所述基于所述自動駕駛車輛當前角速度以及歷史自動駕駛車輛角速度，確定新出現的自動駕駛車輛角速度波峰或波谷，記錄為新的潛在角速度波峰或波谷，包括： 基于所述自動駕駛車輛當前角速度以及所述上一個獲取的自動駕駛車輛角速度，計算當前自動駕駛車輛角速度變化趨勢；判斷所述當前自動駕駛車輛角速度變化趨勢與上一次自動駕駛車輛角速度變化趨勢是否一致；若所述當前自動駕駛車輛角速度變化趨勢與所述上一次自動駕駛車輛角速度變化趨勢不同，則確定出現新的角速度波峰或波谷；將所述新出現的角速度波峰或波谷作為新的潛在角速度波峰或波谷。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人阿波羅智能技術(北京)有限公司，其通訊地址為：100085 北京市海淀區上地十街10號1幢1層105；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。