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龍圖騰網獲悉廣東工業大學申請的專利一種基于BSP模型的多AGV的A*路徑規劃方法、系統及設備獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115421493B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211144262.6，技術領域涉及：G05D1/43；該發明授權一種基于BSP模型的多AGV的A*路徑規劃方法、系統及設備是由饒東寧;葉雨露設計研發完成，并于2022-09-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于BSP模型的多AGV的A*路徑規劃方法、系統及設備在說明書摘要公布了：本申請涉及電力運行與管理技術領域，提供一種基于BSP模型的多AGV的A*路徑規劃方法、系統及設備，包括：獲取各AGV的起點坐標和終點坐標；將各AGV的起點坐標輸入BSP模型中一超步的狀態頂點，該超步中各進程采用A*算法并行計算各AGV的下一步動作，并改變狀態頂點在各個AGV的下一次動作改變狀態后，在下一超步再重新確認下一步動作，使得多個AGV每改變一次位置，就互相通信同步，在新位置的基礎再進行路徑規劃，使得最終得到的路徑是基于全局所有AGV的情況互相影響下得到的最佳路徑，而并行計算時各AGV又互相不會影響，不僅增加了路徑規劃的合理性還提高了規劃效率。

本發明授權一種基于BSP模型的多AGV的A*路徑規劃方法、系統及設備在權利要求書中公布了：1.一種基于BSP模型的多AGV的A*路徑規劃方法，其特征在于，包括： 獲取各AGV的起點坐標和終點坐標； 將各AGV的起點坐標輸入BSP模型中一超步的狀態頂點，該超步中各進程并行計算在狀態頂點下各AGV的動作，具體為，各進程中采用A*算法，計算一個AGV在各狀態頂點的環境下，從其當前坐標位置至其終點坐標所有路徑的成本值，所述當前坐標位置為AGV在該超步的狀態頂點下的坐標位置，將成本值最小的路徑在當前位置的下一動作，確定為AGV在當前超步進程中的動作；以各進程確定的動作更新狀態頂點，將更新后的狀態頂點信息輸入下一超步中； 當BSP模型超步中的某一狀態頂點對應的AGV當前位置到達該AGV對應的終點坐標后，該AGV對應的狀態頂點不再改變；根據該AGV在各超步進程中確定的動作得到對應的路徑規劃； 通過將多個AGV的起點坐標和終點坐標輸入BSP模型，在模型的每個超步的多個進程中以A*算法并行的對各個AGV的下一次動作進行確認，在各個AGV的下一次動作改變位置坐標后，在下一超步再重新確認下一步動作，使得多個AGV每改變一次位置坐標，將位置坐標相通信同步，根據新的位置坐標進行路徑規劃，最終得到的路徑是基于全局所有AGV互相影響的情況下得到的最佳路徑； 所述成本值包括路徑成本和碰撞成本，其中碰撞成本具體為：以AGV為圓心的預設半徑范圍內存在的其他AGV的數量與碰撞基值的乘積。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人廣東工業大學，其通訊地址為：510060 廣東省廣州市越秀區東風東路729號大院；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。