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龍圖騰網(wǎng)獲悉西安科技大學(xué);渭南陜煤啟辰科技有限公司申請的專利一種鉆錨機(jī)雙鉆臂碰撞檢測方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116006227B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211521892.0，技術(shù)領(lǐng)域涉及：E21D20/00；該發(fā)明授權(quán)一種鉆錨機(jī)雙鉆臂碰撞檢測方法及系統(tǒng)是由杜昱陽;王甜;雷孟宇;李彬;吳雨佳;遲云凱設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-11-30向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種鉆錨機(jī)雙鉆臂碰撞檢測方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開一種鉆錨機(jī)雙鉆臂碰撞檢測方法及系統(tǒng)，涉及機(jī)器人碰撞檢測技術(shù)領(lǐng)域，包括：基于預(yù)設(shè)鉆錨機(jī)模型構(gòu)建層次包圍體，并構(gòu)建AABB包圍盒；對于當(dāng)前運動軌跡中的每一幀路徑，利用第一鉆臂模型對應(yīng)的AABB包圍盒與第二鉆臂模型對應(yīng)的AABB包圍盒進(jìn)行碰撞檢測，以得到第一碰撞結(jié)果；當(dāng)?shù)谝慌鲎步Y(jié)果表示兩鉆臂發(fā)生碰撞時，確定第一鉆臂模型與第二鉆臂模型發(fā)生碰撞的碰撞節(jié)點，基于碰撞節(jié)點構(gòu)建K?DOPS包圍盒；利用第一鉆臂模型對應(yīng)的K?DOPS包圍盒與第二鉆臂模型對應(yīng)的K?DOPS包圍盒進(jìn)行碰撞檢測得到第二碰撞結(jié)果；當(dāng)?shù)诙鲎步Y(jié)果表示兩鉆臂發(fā)生碰撞時，生成碰撞報警信號。本發(fā)明保證了鉆錨工作的安全性和高效性。

本發(fā)明授權(quán)一種鉆錨機(jī)雙鉆臂碰撞檢測方法及系統(tǒng)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種鉆錨機(jī)雙鉆臂碰撞檢測方法，其特征在于，所述鉆錨機(jī)雙鉆臂碰撞檢測方法包括： 獲取預(yù)設(shè)鉆錨機(jī)模型和所述預(yù)設(shè)鉆錨機(jī)模型的當(dāng)前運動軌跡；所述預(yù)設(shè)鉆錨機(jī)模型包括第一鉆臂模型和第二鉆臂模型； 基于所述預(yù)設(shè)鉆錨機(jī)模型，構(gòu)建層次包圍體，并對所述層次包圍體中的節(jié)點構(gòu)建AABB包圍盒；所述層次包圍體包括根節(jié)點和葉節(jié)點；所述根節(jié)點對應(yīng)包圍整個鉆臂的包圍盒，所述葉節(jié)點對應(yīng)包圍所述鉆臂中各運動關(guān)節(jié)的包圍盒； 對于所述當(dāng)前運動軌跡中的每一幀路徑，利用所述第一鉆臂模型對應(yīng)的AABB包圍盒與所述第二鉆臂模型對應(yīng)的AABB包圍盒，進(jìn)行碰撞檢測，以得到第一碰撞結(jié)果； 當(dāng)所述第一碰撞結(jié)果表示兩鉆臂發(fā)生碰撞時，確定所述第一鉆臂模型與所述第二鉆臂模型發(fā)生碰撞的碰撞節(jié)點，基于所述碰撞節(jié)點構(gòu)建K-DOPS包圍盒；基于所述碰撞節(jié)點構(gòu)建K-DOPS包圍盒，具體包括： 選擇固定方向集為18-dops方向集；所述18-dops方向集為在6-dops方向集的基礎(chǔ)上增加1,1,0、1,0,1、0,1,1、1,-1,0、1,0,-1和0,1,-1六個方向的正負(fù)方向向量確定的；所述6-dops方向集包括三個坐標(biāo)方向的正負(fù)方向向量； 基于所述18-dops方向集，計算所述第一鉆臂模型中的碰撞節(jié)點在各個方向向量上的最小內(nèi)積和最大內(nèi)積； 基于所述18-dops方向集，計算所述第二鉆臂模型中的碰撞節(jié)點在各個方向向量上的最小內(nèi)積和最大內(nèi)積； 基于所述第一鉆臂模型在各個方向向量上的最小內(nèi)積和最大內(nèi)積、所述第二鉆臂模型在各個方向向量上的最小內(nèi)積和最大內(nèi)積，分別構(gòu)建K-DOPS包圍盒； 利用所述第一鉆臂模型對應(yīng)的K-DOPS包圍盒與所述第二鉆臂模型對應(yīng)的K-DOPS包圍盒，進(jìn)行碰撞檢測，以得到第二碰撞結(jié)果； 當(dāng)所述第二碰撞結(jié)果表示兩鉆臂發(fā)生碰撞時，生成碰撞報警信號。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人西安科技大學(xué);渭南陜煤啟辰科技有限公司，其通訊地址為：710054 陜西省西安市碑林區(qū)雁塔中路58號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。