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龍圖騰網獲悉南京郵電大學申請的專利一種基于改進柵格法的無人機巡邏路徑規劃方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115774459B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211594784.6，技術領域涉及：G05D1/46；該發明授權一種基于改進柵格法的無人機巡邏路徑規劃方法是由吳憂;洪梅;黃海平;朱潔;張偉;楊健;何鵬飛;薛宇寧設計研發完成，并于2022-12-13向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于改進柵格法的無人機巡邏路徑規劃方法在說明書摘要公布了：本發明屬于無人機路徑規劃技術領域，具體地說，是一種基于改進柵格法的無人機巡邏路徑規劃方法，為了克服傳統柵格法的信息單一不符合實際和確定性算法的局部最優的缺陷，解決環境信息復雜時變、突發情況應急處理、周期巡邏覆蓋和隱患消除跟蹤等問題，本發明通過優化現有柵格建模方法構建無人機安全風險區劃圖、重點區域等級區劃圖和無人機航行速度與探測距離區劃圖，生成巡邏區域環境信息與速度分布區劃圖，由任務控制中心進行戰術選擇，將靜態規劃與動態規劃結合、區域規劃與速度規劃結合，進而滿足約束條件完成路徑優化任務。本發明在無人機規劃的民用領域和軍用領域均有工程實踐性，有助于提高任務執行效率。

本發明授權一種基于改進柵格法的無人機巡邏路徑規劃方法在權利要求書中公布了：1.一種基于改進柵格法的無人機巡邏路徑規劃方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一、初始化任務控制中心，選擇需要無人機探測巡邏的區域，獲取環境相關數據進行分析，生成該區域的無人機安全航行風險區劃圖； 步驟二、任務控制中心確認巡邏區域內重點區域分布情況數據進行分析和標記，生成該區域的重點區域等級區劃圖； 步驟三、任務控制中心根據無人機清晰度計算動態探測范圍，生成無人機探測距離區劃圖； 步驟四、任務控制中心根據無人機安全航行風險區劃圖、重點區域等級區劃圖、無人機航行速度與探測距離區劃圖，進行區域圖綜合分析，根據約束條件初始化和優化巡邏區域與速度分布區劃圖； 步驟五、任務控制中心讀取巡邏區域環境信息與速度分布區劃圖，生成戰術方案，設置約束條件和優化目標，構造約束條件函數F和優化目標函數G； 步驟六、任務控制中心發布任務給無人機執行多目標實時動態路徑規劃，建立周期巡邏效能反饋機制、突發情況應急處理和隱患消除跟蹤方案； 所述步驟五的具體流程如下： 流程5.1、任務控制中心讀取巡邏區域環境信息與速度分布區劃圖，生成戰術方案； 流程5.2、設置約束條件，根據重點區域等級和風險等級分布設置特定搜索路徑，計算路徑類型數量值f1和相應閾值β1、β2；根據重點區域等級設置訪問頻率，計算訪問頻率值f2和相應閾值λ1、λ2，根據重點區域分布設置訪問時間間隔，計算訪問時間間隔值f3和相應閾值μ1、μ2，完成巡邏區域全覆蓋任務，計算覆蓋率值f4和相應閾值構造約束條件函數 流程5.3、設置優化目標，利用無人機巡邏周期時長指標g1、無人機航行安全性指標g2、無人機易操作性指標g3和巡邏路徑反偵察性指標g4，設置不同權值：ε1、ε2、ε3、ε4，構造優化目標函數minG＝ε1g1+ε2g2+ε3g3+ε4g4； 所述步驟六的具體流程如下： 流程6.1、任務控制中心進行多目標動態路徑規劃，如函數F條件滿足且函數G結果最優，執行下一步，否則循環迭代直至符合要求； 流程6.2、引入環境時變數據，結合步驟一、步驟二、步驟三，實現實時動態路徑規劃，如函數Fn條件滿足且函數G結果最優，執行下一步，否則循環迭代直至退出； 流程6.3、如無特殊情況發生，執行流程6.6，否則執行流程6.4； 流程6.4、中斷常規巡邏任務，無人機報告風險隱患并重點跟蹤反饋特殊情況，如警報消除執行流程6.5，否則循環執行直至退出； 流程6.5、臨時增加警報區域及周邊區域無人機巡邏次數，如隱患結束，執行流程6.6，否則執行流程6.4； 流程6.6、執行常規巡邏任務，形成周期巡邏效能反饋機制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人南京郵電大學，其通訊地址為：210023 江蘇省南京市鼓樓區新模范馬路66號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。