西北工業大學寧波研究院李萌新獲國家專利權
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龍圖騰網獲悉西北工業大學寧波研究院申請的專利一種基于位姿圖的手眼系統位姿誤差及標定誤差修正方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116117797B 。
龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211630488.7，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權一種基于位姿圖的手眼系統位姿誤差及標定誤差修正方法是由李萌新;喬大勇;汪佳靜設計研發完成，并于2022-12-19向國家知識產權局提交的專利申請。
本一種基于位姿圖的手眼系統位姿誤差及標定誤差修正方法在說明書摘要公布了：本發明提供了一種基于位姿圖的手眼系統位姿誤差及標定誤差修正方法，涉及機器人與機器視覺技術領域，本方法包括步驟S1：搭建由機械臂與相機系統構成的手眼系統，將具有幾何或顏色特征的目標物放置在目標位置；S2：通過移動機械臂至預設位置，并記錄機械臂末端的位姿量；S3：在步驟S2中的預設位置拍攝目標物，并計算相機坐標系中目標物的位姿量；S4：通過重復步驟S2和步驟S3，得到包含多對數據的數據組，且每組數據對應位姿圖中的一條邊；S5：基于手眼系統中的位姿邏輯關系得到每條邊的誤差函數表達式，并對相應待優化量添加擾動項。本方法能夠減少機械臂與相機測量誤差對標定精度的影響。
本發明授權一種基于位姿圖的手眼系統位姿誤差及標定誤差修正方法在權利要求書中公布了：1.一種基于位姿圖的手眼系統位姿誤差及標定誤差修正方法，其特征在于，包括步驟： S1：搭建由機械臂與相機系統構成的手眼系統，將具有幾何或顏色特征的目標物放置在目標位置，設定目標物在機械臂坐標系下的手眼標定矩陣H； S2：通過移動機械臂至預設位置，并記錄機械臂末端的位姿量； S3：在步驟S2中的預設位置拍攝目標物，并計算相機坐標系中目標物的位姿量； S4：通過重復步驟S2和步驟S3，得到包含多對數據的數據組，且數據組與位姿圖中的邊成對應關系，其中，數據組中包含機械臂末端的位姿量及相機坐標系中目標物的位姿量； S5：基于手眼系統中的位姿邏輯關系得到每條邊的誤差函數表達式，并對相應待優化量添加擾動項； S6：利用伴隨性質和BCH近似，計算每條邊誤差函數的雅可比矩陣； S7：通過步驟S6的雅克比矩陣結合Levenberg-Marquardt方法，優化全局誤差函數，得到誤差修正后的機器人與目標物位姿，以及對應的手眼標定矩陣誤差。
如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西北工業大學寧波研究院，其通訊地址為：315103 浙江省寧波市高新區清逸路218弄；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。
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2、報告中的分析和結論僅反映本公司于發布本報告當日的職業理解，僅供參考使用，不能作為本公司承擔任何法律責任的依據或者憑證。
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