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龍圖騰網(wǎng)獲悉東南大學(xué)申請的專利一種四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器故障快速定位方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116714772B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310627724.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：B64F5/60；該發(fā)明授權(quán)一種四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器故障快速定位方法是由祝小元;李玉雪;耿可可;殷國棟設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2023-05-31向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器故障快速定位方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器故障快速定位方法，涉及多旋翼飛行器故障診斷技術(shù)領(lǐng)域，解決了四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器故障定位不夠準(zhǔn)確的技術(shù)問題，其技術(shù)方案要點(diǎn)是首先基于四旋翼無人機(jī)線性變參數(shù)模型設(shè)計(jì)故障檢測觀測器；然后結(jié)合四旋翼無人機(jī)運(yùn)動特性和故障矩陣，建立用以定位故障的殘差邏輯表；接著結(jié)合魯棒L∞、H?性能指標(biāo)和極點(diǎn)配置條件，求解故障檢測觀測器增益，使觀測器生成殘差信號對故障敏感且對干擾不敏感；最后根據(jù)殘差信號計(jì)算評估函數(shù)值，如果評估函數(shù)值超過閾值，則判定系統(tǒng)出現(xiàn)故障，同時(shí)將殘差信號與故障定位殘差邏輯表進(jìn)行對比查找，快速定位故障位置。

本發(fā)明授權(quán)一種四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器故障快速定位方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器故障快速定位方法，其特征在于，包括： S1：對四旋翼無人機(jī)系統(tǒng)的運(yùn)動特性進(jìn)行分析，以構(gòu)建四旋翼無人機(jī)系統(tǒng)的線性變參數(shù)模型； S2：根據(jù)所述線性變參數(shù)模型對故障檢測的觀測器進(jìn)行設(shè)計(jì)，并根據(jù)所述線性變參數(shù)模型得到四旋翼無人機(jī)系統(tǒng)的誤差動態(tài)方程，根據(jù)所述誤差動態(tài)方程，并結(jié)合干擾魯棒性指標(biāo)L∞、故障敏感性指標(biāo)H-和極點(diǎn)配置條件對觀測器的增益Lα進(jìn)行求解； S3：根據(jù)測量輸出和觀測器的觀測輸出生成殘差信號，根據(jù)所述殘差信號對狀態(tài)評估函數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì)，并根據(jù)殘差信號對狀態(tài)評估函數(shù)的值進(jìn)行實(shí)時(shí)計(jì)算； S4：通過所述誤差動態(tài)方程對執(zhí)行器故障對殘差信號的影響進(jìn)行分析，并結(jié)合故障矩陣設(shè)計(jì)用于定位執(zhí)行器故障的殘差邏輯表； S5：根據(jù)已知的噪聲和干擾條件對檢測閾值進(jìn)行設(shè)定，將狀態(tài)評估函數(shù)的值與檢測閾值進(jìn)行對比，若狀態(tài)評估函數(shù)的值未超過檢測閾值，則四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器狀態(tài)正常；若狀態(tài)評估函數(shù)的值超過檢測閾值，則四旋翼無人機(jī)執(zhí)行器發(fā)生故障，然后將生成的殘差信號與殘差邏輯表進(jìn)行對比，對故障位置進(jìn)行定位。

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