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龍圖騰網(wǎng)獲悉復(fù)旦大學(xué)申請的專利機(jī)器人自動路徑生成方法、系統(tǒng)及介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN118453118B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202410743724.9，技術(shù)領(lǐng)域涉及：A61B34/10；該發(fā)明授權(quán)機(jī)器人自動路徑生成方法、系統(tǒng)及介質(zhì)是由陳欣榮;陳本雙;邵良靖;汪文勝設(shè)計研發(fā)完成，并于2024-06-11向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本機(jī)器人自動路徑生成方法、系統(tǒng)及介質(zhì)在說明書摘要公布了：本發(fā)明公開了一種機(jī)器人自動路徑生成方法、系統(tǒng)及介質(zhì)，所述方法包括：采集待輸入的鼻腔內(nèi)窺鏡圖像序列，通過鼻腔內(nèi)窺鏡圖像特征提取模型對鼻腔內(nèi)窺鏡圖像進(jìn)行特征分析，獲取鼻腔內(nèi)窺鏡圖像序列特征，其中鼻腔內(nèi)窺鏡圖像特征提取模型通過自然圖像數(shù)據(jù)集訓(xùn)練得到；將提取的鼻腔內(nèi)窺鏡圖像序列特征輸入鼻腔內(nèi)窺鏡位姿估計模型，估計鼻腔內(nèi)窺鏡的位姿矩陣，其中鼻腔內(nèi)窺鏡位姿估計模型通過多組圖像位姿矩陣訓(xùn)練得到；對鼻腔內(nèi)窺鏡位姿矩陣隨時序聯(lián)合，獲取機(jī)器人的運動軌跡。本發(fā)明能夠?qū)崟r、精確的根據(jù)圖像序列實現(xiàn)機(jī)器人的自動路徑生成。

本發(fā)明授權(quán)機(jī)器人自動路徑生成方法、系統(tǒng)及介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種機(jī)器人自動路徑生成方法，其特征在于，所述方法包括： 獲取鼻腔內(nèi)窺鏡圖像序列，利用鼻腔內(nèi)窺鏡圖像特征提取模型對所述鼻腔內(nèi)窺鏡圖像序列進(jìn)行特征分析，獲取鼻腔內(nèi)窺鏡單幀圖像特征； 將多個所述鼻腔內(nèi)窺鏡單幀圖像特征串聯(lián)輸入鼻腔內(nèi)窺鏡聯(lián)合特征提取模型中進(jìn)行聯(lián)合特征分析，獲取兩幀鼻腔內(nèi)窺鏡圖像聯(lián)合特征，將所述兩幀鼻腔內(nèi)窺鏡圖像聯(lián)合特征和所述鼻腔內(nèi)窺鏡單幀圖像特征通過注意力機(jī)制分配不同的權(quán)重，獲得具有不同權(quán)重的特征； 將所述具有不同權(quán)重的特征輸入鼻腔內(nèi)窺鏡位姿估計模型中，預(yù)測兩個輸入圖像幀之間的相對位姿變換向量，所述相對位姿變換向量包括平移向量和旋轉(zhuǎn)向量，所述鼻腔內(nèi)窺鏡位姿估計模型通過真實鼻腔內(nèi)窺鏡圖像數(shù)據(jù)集位姿矩陣訓(xùn)練得到； 根據(jù)所述相對位姿變換向量以及初始位姿的齊次矩陣，確定每幀的鼻腔內(nèi)窺鏡的位姿估計矩陣； 聯(lián)合每幀的鼻腔內(nèi)窺鏡的位姿估計矩陣，實現(xiàn)機(jī)器人的自動路徑生成。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請人或?qū)＠麢?quán)人復(fù)旦大學(xué)，其通訊地址為：200433 上海市楊浦區(qū)邯鄲路220號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。