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龍圖騰網(wǎng)獲悉武漢科技大學(xué)申請(qǐng)的專利一種多傳感器自適應(yīng)的拖輪自主伴航感知方法及設(shè)備獲國(guó)家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號(hào)為：CN118778055B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-09-05發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請(qǐng)?zhí)?專利號(hào)為：202410769922.2，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G01S17/86；該發(fā)明授權(quán)一種多傳感器自適應(yīng)的拖輪自主伴航感知方法及設(shè)備是由鄧明星;戴家玉;許小偉;姚璐琦;劉旺;漆慶華;占柳;洪義君設(shè)計(jì)研發(fā)完成，并于2024-06-14向國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請(qǐng)。

本一種多傳感器自適應(yīng)的拖輪自主伴航感知方法及設(shè)備在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種多傳感器自適應(yīng)的拖輪自主伴航感知方法及設(shè)備，涉及伴航感知領(lǐng)域，包括：S1：獲取t1時(shí)刻拖輪與目標(biāo)船舶之間的距離d1，若d1小于閾值D1并且AIS與K波段雷達(dá)目標(biāo)匹配成功則進(jìn)入步驟S2；S2：判斷視覺相機(jī)是否檢測(cè)到目標(biāo)，若檢測(cè)到目標(biāo)則進(jìn)入步驟S3；S3：獲取t2時(shí)刻拖輪與目標(biāo)船舶之間的距離d2；若d2小于閾值D2，則視覺相機(jī)和激光雷達(dá)對(duì)目標(biāo)船舶進(jìn)行同步數(shù)據(jù)采集，獲得相機(jī)檢測(cè)框和激光雷達(dá)檢測(cè)框；S4：將相機(jī)檢測(cè)框和激光雷達(dá)檢測(cè)框進(jìn)行信息融合，獲得目標(biāo)船舶當(dāng)前坐標(biāo)。本發(fā)明通過多傳感器彌補(bǔ)單一傳感器感知能力不足的問題，并通過兩個(gè)階段逐步完成伴航，提高拖輪在接近目標(biāo)過程中對(duì)周圍環(huán)境的感知能力。

本發(fā)明授權(quán)一種多傳感器自適應(yīng)的拖輪自主伴航感知方法及設(shè)備在權(quán)利要求書中公布了：1.一種多傳感器自適應(yīng)的拖輪自主伴航感知方法，其特征在于，包括： S1：獲取t1時(shí)刻拖輪與目標(biāo)船舶之間的距離d1，若d1小于閾值D1并且AIS與K波段雷達(dá)目標(biāo)匹配成功則進(jìn)入步驟S2，否則重復(fù)步驟S1； S2：通過AIS和K波段雷達(dá)融合匹配獲取目標(biāo)船舶的K波段雷達(dá)目標(biāo)數(shù)據(jù)，判斷視覺相機(jī)是否檢測(cè)到目標(biāo)，若檢測(cè)到目標(biāo)則進(jìn)入步驟S3，否則重復(fù)步驟S2； S3：獲取t2時(shí)刻拖輪與目標(biāo)船舶之間的距離d2；若d2小于閾值D2，則視覺相機(jī)和激光雷達(dá)在K波段雷達(dá)目標(biāo)數(shù)據(jù)的引導(dǎo)下對(duì)目標(biāo)船舶進(jìn)行同步數(shù)據(jù)采集，分別獲得相機(jī)檢測(cè)框和激光雷達(dá)檢測(cè)框，進(jìn)入步驟S4；否則返回步驟S2； S4：將相機(jī)檢測(cè)框和激光雷達(dá)檢測(cè)框進(jìn)行信息融合，獲得目標(biāo)船舶當(dāng)前坐標(biāo)。

如需購買、轉(zhuǎn)讓、實(shí)施、許可或投資類似專利技術(shù)，可聯(lián)系本專利的申請(qǐng)人或?qū)＠麢?quán)人武漢科技大學(xué)，其通訊地址為：430000 湖北省武漢市和平大道947號(hào)；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。