買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉西安航空制動科技有限公司申請的專利一種無人機用電控剎車閥控制方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN118528995B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-05發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202410786559.5，技術領域涉及：B60T8/17；該發明授權一種無人機用電控剎車閥控制方法是由薛迎勃;王蕾;丁斌;薛焱峰;王衡;茹芬;馬永俠設計研發完成，并于2024-06-18向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種無人機用電控剎車閥控制方法在說明書摘要公布了：一種無人機用電控剎車閥控制方法，包括壓力閉環控制，將剎車指令與剎車壓力求取差值a，若超出第一閾值范圍，電控剎車閥向剎車作動裝置輸出第一控制信號，將第一控制信號與驅動電流信號求取差值b，若超出第二閾值范圍，電控剎車閥向剎車作動裝置輸出第二控制信號，未超出則將第一控制信號賦值第二控制信號；將第二控制信號與剎車閥芯流量求取差值c，若超出第三閾值，電控剎車閥向剎車作動裝置輸出第三控制信號，未超出則將第二控制信號賦值第三控制信號；第三控制信號控制機輪速度，獲取機輪速度信號，根據機輪速度差信號進行防偏航控制；本發明實現了電控剎車閥的多余度控制及小角度內的航向糾偏，增強系統的可靠性、安全性。

本發明授權一種無人機用電控剎車閥控制方法在權利要求書中公布了：1.一種無人機用電控剎車閥控制方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟1，壓力閉環控制，將機電處理器輸出的剎車指令與壓力傳感器回傳的剎車壓力求取差值a，與預設的第一閾值對比，超出第一閾值范圍，則電控剎車閥向向剎車作動裝置輸出第一控制信號，未超出第一閾值范圍則剎車壓力與剎車指令動態平衡； 所述步驟1的具體過程為，對剎車指令與剎車壓力歸一化處理，計算歸一化后的剎車指令與剎車壓力的差值a，與預設的第一閾值范圍對比，確定是否需要剎車作動裝置動作來調節滾珠絲杠行程； 當差值a在±δ1第一閾值范圍內時，剎車壓力與剎車指令動態平衡，無需調節滾珠絲杠行程，剎車指令對應輸出作為第一控制信號； 當差值a在±δ1第一閾值范圍外時，剎車壓力與剎車指令未達到動態平衡，輸出第一控制信號，控制滾珠絲杠行程前進或后退，動態調節使剎車壓力與剎車指令達到新的平衡； 步驟2，電流閉環控制，將步驟1得到的第一控制信號與驅動電流信號求取差值b，與預設的第二閾值對比，超出第二閾值范圍，則電控剎車閥向剎車作動裝置輸出第二控制信號，未超出第二閾值范圍，則將步驟1輸出的第一控制信號賦值第二控制信號； 步驟3，流量閉環控制，將步驟2得到的第二控制信號與剎車閥芯流量求取差值c，與預設的第三閾值對比，超出第三閾值，則電控剎車閥向剎車作動裝置輸出第三控制信號，未超出第三閾值，將步驟2輸出的第二控制信號賦值第三控制信號； 步驟4，“PD+PBM”偏壓控制，第三控制信號控制機輪速度，獲取機輪速度信號，根據機輪速度差信號進行防偏航控制。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人西安航空制動科技有限公司，其通訊地址為：713106 陜西省西安市高新區科技七路五號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。