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龍圖騰網獲悉華中科技大學申請的專利仿生蛇形機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119704161B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411951950.2，技術領域涉及：B25J9/06；該發明授權仿生蛇形機器人是由劉福潤;陳德霖;楊正鋮;代胡亮設計研發完成，并于2024-12-27向國家知識產權局提交的專利申請。

本仿生蛇形機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種仿生蛇形機器人，包括機身以及控制模塊，機身包括：多個舵機組件、頭部結構和多個驅動脊，每個舵機組件包括：舵機和安裝框，舵機設置在安裝框內，并且舵機與控制模塊連接；夾持結構包括：擺動底座和兩個夾持柱，擺動底座與舵機的驅動臂連接；兩個夾持柱設置在擺動底座另一端的兩側；頭部結構與其中一個舵機組件的安裝框連接；多個驅動脊均為軟管結構，驅動脊連接在安裝框上，通過多個驅動脊將多個舵機組件依次連接，驅動脊夾設于兩個夾持柱之間，舵機的驅動臂左右往復運動的過程中，通過夾持結構帶動軟管往復擺動，從而形成波的傳遞，以模仿蛇的蠕行，能夠避免傳統剛性關節連接的機器人在復雜環境中缺乏自適應能力的問題。

本發明授權仿生蛇形機器人在權利要求書中公布了：1.一種仿生蛇形機器人，包括機身以及控制模塊，其特征在于，所述機身包括： 多個舵機組件（2），每個舵機組件（2）包括：安裝框（22）；舵機（21），設置在所述安裝框（22）內，與所述控制模塊連接，通過控制模塊控制擺動參數；夾持結構（4）；所述夾持結構（4）包括：擺動底座（41），為板體結構，板面的一端與所述舵機（21）的驅動臂連接，所述擺動底座（41）以所述驅動臂為軸轉動；兩個夾持柱（42），對稱設置在所述擺動底座（41）另一端的兩側； 頭部結構（1），與其中一個舵機組件（2）的安裝框（22）連接； 多個驅動脊（3），均為軟管結構，驅動脊（3）連接在所述安裝框（22）上，通過多個驅動脊（3）將多個舵機組件（2）依次連接，所述驅動脊（3）夾設于兩個所述夾持柱（42）之間，且在舵機（21）的驅動臂左右往復運動的過程中，夾持結構（4）帶動軟管往復擺動，從而形成波的傳遞，以模仿蛇的蠕行； 所述頭部結構（1）包括噴頭（61），所述噴頭（61）外接泵體（6），且噴頭（61）從所述頭部結構（1）的底部向遠離頭部結構（1）的方向噴射，所述泵體（6）設置在與頭部結構（1）相連的安裝框（22）上。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人華中科技大學，其通訊地址為：430074 湖北省武漢市珞喻路1037號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。