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龍圖騰網獲悉福州大學申請的專利一種主銷轉向機構及其構成的轉向角模塊獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119975522B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510473211.5，技術領域涉及：B62D5/04；該發明授權一種主銷轉向機構及其構成的轉向角模塊是由魏凌濤;王雨辰;杜恒;蘇爍文;章小龍;周時釗設計研發完成，并于2025-04-16向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種主銷轉向機構及其構成的轉向角模塊在說明書摘要公布了：本發明提出一種主銷轉向機構及其構成的轉向角模塊，轉向角模塊包括包括驅動系統、制動系統、懸架系統和轉向系統；轉向系統的轉向機構包括轉向臂、轉向電機、轉向電機控制器和設于擺臂處的主銷，轉向電機的電機軸與主銷通過球籠萬向節連接,以使主銷傾角可調并維持轉向機構的自由度；轉向角模塊用于線控底盤時，為與車輪相連的獨立的轉向角模塊，轉向角模塊的角模塊框架以型材成型；兩個轉向角模塊的角模塊框架以遠離車輪的端面拼接，其拼接區域的中部能插入用于調整輪距的連接模塊，組合為單軸驅動模塊；本發明轉向能力好，可以根據不同場景的工作要求改變主銷的傾角，提升車輛的適應性。

本發明授權一種主銷轉向機構及其構成的轉向角模塊在權利要求書中公布了：1.一種主銷轉向機構的轉向角模塊，其特征在于：所述主銷轉向機構的轉向角模塊包括驅動系統、制動系統、懸架系統和轉向系統；轉向系統的轉向機構包括轉向臂（7）、轉向電機（5）、轉向電機控制器和設于擺臂處的主銷，轉向電機的電機軸與主銷通過球籠萬向節（6）連接,以使主銷傾角可調并維持轉向機構的自由度； 轉向角模塊用于線控底盤時，為與車輪相連的獨立的轉向角模塊，轉向角模塊的角模塊框架以型材成型； 兩個轉向角模塊的角模塊框架（2）以遠離車輪的端面拼接，其拼接區域的中部能插入用于調整輪距的連接模塊，組合為單軸驅動模塊； 兩個角模塊框架在拼接時，采用直角連接件并聯相鄰的型材以進行橫向的拼接； 所述懸架系統包括擺臂和與角模塊框架相連的減震彈簧；擺臂包括連接于角模塊框架處的上擺臂（4）、與減震彈簧相連的下擺臂（10）； 所述驅動系統包括車輪處的輪胎、輪轂、輪轂電機（8），還包括輪轂電機控制器（12）； 所述制動系統包括設于車輪處的制動盤（9）、與制動盤緊鄰的制動卡鉗（3）、制動卡鉗控制器；角模塊框架處設有電池（1）； 所述主銷轉向機構的轉向角模塊的使用方法為，所述主銷轉向機構所在的線控底盤，通過調整主銷轉向機構的主銷傾角來對線控底盤動力學性能進行重構； 所述主銷傾角的調整方法為，擺臂和減震彈簧使用吊耳固定，吊耳采用T型緊固件連接于角模塊框架型材的滑槽處； 吊耳順著前后方向的滑槽沿底盤的前后方向改變位置，從而改變上擺臂、下擺臂安裝的相對位置，進而調節主銷的后傾角； 上擺臂固定的角模塊框架上橫梁通過直角件和T型緊固件與整個角模塊框架固定，使上橫梁能順著其固連型材的左右方向的滑槽沿底盤的左右方向改變位置，從而改變上擺臂相對于下擺臂的位置，進而調節主銷的內傾角； 通過調整角模塊框架的型材的數量或長度，或沿型材滑槽滑動固定上下橫梁的T型緊固件，均可以調整上擺臂和下擺臂固連的橫梁的在軸向的相對位置，進而調整主銷的內傾角； 轉向角模塊為可變構型線控底盤的最小基本模塊，通過拼接形成具有獨立運動能力的單軸驅動模塊，各個轉向角模塊間相互獨立并解耦；由轉向角模塊組成的線控底盤具有全輪獨立轉向功能； 連接模塊為中間連接模塊，多個單軸驅動模塊和不同規格的中間連接模塊能組合出多種的底盤構型； 轉向系統中，在轉向電機輸出軸的下端集成角度傳感器，其外圈與轉向電機殼體固連，內圈與電機軸配合，通過電機軸上的鍵槽與電機軸聯接，當車輛線控底盤轉向時，角度傳感器實時地將測得的轉角信號反饋給轉向電機的控制器，控制器處理收到的轉角反饋信號，并根據轉角反饋信號對轉向電機進行閉環控制。

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