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龍圖騰網獲悉潤芯微科技(江蘇)有限公司申請的專利一種基于雷達的車輛涉水路徑規劃系統及其方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN120403669B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-09-02發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202510897928.2，技術領域涉及：G01C21/28；該發明授權一種基于雷達的車輛涉水路徑規劃系統及其方法是由刁士航設計研發完成，并于2025-07-01向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種基于雷達的車輛涉水路徑規劃系統及其方法在說明書摘要公布了：本發明公開了一種基于雷達的車輛涉水路徑規劃系統及其方法，涉及智能駕駛和車輛路徑規劃技術領域。該系統包括：多模態感知模塊采集毫米波雷達回波數據、水下聲吶深度數據及紅外偏振圖像數據，構建標準化環境感知數據集；特征融合模塊執行加權融合，輸出融合環境特征圖；邊界增強模塊提取邊界梯度，生成邊界增強環境特征圖；狀態估計模塊結合多輸出高斯過程回歸模型與擴展卡爾曼濾波方法修正車輛狀態；路徑評估與規劃模塊計算涉水穩定性指標并生成行駛軌跡；執行控制模塊輸出控制指令；緊急狀態檢測模塊實時監測環境風險并觸發路徑重規劃。本發明可提升車輛在涉水環境中的風險感知精度與路徑控制可靠性。

本發明授權一種基于雷達的車輛涉水路徑規劃系統及其方法在權利要求書中公布了：1.一種基于雷達的車輛涉水路徑規劃系統，其特征在于，包括： 多模態感知模塊，用于采集毫米波雷達回波數據、水下聲吶深度數據及紅外偏振圖像數據，生成標準化環境感知數據集； 特征融合模塊，用于對環境感知數據集進行加權特征交互融合，輸出融合環境特征圖； 邊界增強模塊，用于從融合環境特征圖中提取邊界梯度特征并增強邊緣表達，生成邊界增強環境特征圖； 狀態估計模塊，用于基于多輸出高斯過程回歸模型與擴展卡爾曼濾波算法聯合修正車輛狀態，輸出系統狀態信息； 路徑評估與規劃模塊，用于基于系統狀態信息與邊界增強環境特征圖，評估路徑穩定性并生成行駛軌跡數據； 所述路徑評估與規劃模塊包括： 穩定性指標計算子單元，用于根據以下公式計算車輛涉水穩定性指標，表達式為： ； 其中：表示車輛輪半徑；表示輪胎與河床附著系數；表示水深；表示車輛速度；表示水流速度；為正值小常數，用于避免水流速度接近零時的數值不穩定； 路徑篩選子單元，用于根據計算得到的穩定性指標，對多個路徑點候選集合進行評估篩選，當任一路徑點的穩定性指標低于預設閾值1.0時，將對應路徑點從候選集中移除，形成穩定性滿足要求的路徑點集合； 軌跡生成子單元，用于基于模型預測控制方法MPC對路徑點集合執行路徑優化運算，生成車輛未來行駛軌跡點序列，軌跡優化考慮控制輸入量與狀態變化之間的代價函數，并輸出軌跡點序列供執行控制模塊調用； 執行控制模塊，用于根據行駛軌跡數據輸出車輛行駛控制指令； 緊急狀態檢測模塊，用于檢測環境風險變化并觸發路徑重規劃及控制策略切換。

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