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龍圖騰網獲悉富蘭卡愛米卡股份有限公司申請的專利生成用于機器人機械手的控制程序獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN114746223B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202080083951.3，技術領域涉及：B25J9/16；該發明授權生成用于機器人機械手的控制程序是由安德烈亞斯·斯潘寧格;約瑟·拉蒙·梅迪納·埃爾南德斯設計研發完成，并于2020-12-22向國家知識產權局提交的專利申請。

本生成用于機器人機械手的控制程序在說明書摘要公布了：本發明涉及一種用于生成控制程序的方法，具有以下步驟：通過第一機器人機械手1執行S1應用程序；在此期間確定S2軌跡數據和或力旋量數據；從已存儲的時間序列確定S3機器人命令，其中，機器人命令是在不參考第一機器人機械手1的結構條件的情況下用于相應機器人機械手的控制程序的基本元素；以及基于已存儲的機器人命令并基于第二機器人機械手2的結構條件來生成S4用于第二機器人機械手2的控制程序。

本發明授權生成用于機器人機械手的控制程序在權利要求書中公布了：1.一種用于基于在通過第一機器人機械手（1）執行預給定應用程序期間獲得的經驗數據來生成用于第二機器人機械手（2）的控制程序的方法，具有以下步驟： -通過所述第一機器人機械手（1）執行（S1）所述預給定應用程序，其中，所述第一機器人機械手（1）連接到控制單元，所述控制單元被配置為執行第一控制程序，以通過所述第一機器人機械手（1）執行所述預給定應用程序； -在執行所述預給定應用程序期間：借助所述第一機器人機械手（1）的關節角度傳感器（3）確定（S2）軌跡數據的時間序列和通過所述第一機器人機械手（1）的用于檢測力和或力矩的傳感器單元（5）確定（S2）力旋量數據的時間序列，并且將所述已確定的時間序列存儲在存儲器單元（7）中，其中，所述軌跡數據包括與所述第一機器人機械手（1）的參考點有關或與所述第一機器人機械手（1）的關節角度有關的運動學數據，并且其中，所述力旋量數據包括作用在所述第一機器人機械手（1）和來自周圍環境的物體之間的力和或力矩； -從所述已存儲的時間序列確定（S3）機器人命令并將所述已確定的機器人命令存儲在所述存儲器單元（7）中，其中，所述機器人命令是在不參考所述第一機器人機械手（1）的結構條件的情況下用于相應機器人機械手的控制程序的基本元素，其中，不考慮如何通過控制所述第一機器人機械手（1）的彼此相關的致動器將物體實際地從第一位置移動到第二位置，并且其中，所述機器人命令在組成時得到應用程序的功能序列，所述應用程序的執行是基于已提供的機器人命令來進行，所述功能序列獨立于所述第一機器人機械手的所述結構條件；以及 -基于所述已存儲的機器人命令并基于所述第二機器人機械手（2）的結構條件來生成（S4）用于所述第二機器人機械手（2）的控制程序，其中，所述第一機器人機械手和所述第二機器人機械手具有不同的結構方式。

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