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龍圖騰網(wǎng)獲悉西北工業(yè)大學寧波研究院;西北工業(yè)大學申請的專利一種基于OTA技術的多個控制器的升級方法獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN114980203B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202210476615.6，技術領域涉及：H04L1/00；該發(fā)明授權一種基于OTA技術的多個控制器的升級方法是由曹勇;殷中華;曹永輝;潘光設計研發(fā)完成，并于2022-04-30向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種基于OTA技術的多個控制器的升級方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于OTA技術的多個控制器的升級方法，當控制單元需要進行程序升級時，通過無線通訊設備上位機讀取升級文件，通過無線設備下發(fā)升級指令給安保控制單元，安保控制單元根據(jù)升級指令判斷是自身升級還是主控單元升級；主控單元收到上位機程序升級指令后應答，接收下發(fā)升級程序和校驗碼。當完成所有程序接收后進行程序校驗，若每段校驗碼和上位機下發(fā)的校驗碼完全一致則表明程序下發(fā)成功，將升級區(qū)數(shù)據(jù)覆蓋到程序區(qū)，完成程序升級并告知上位機。本發(fā)明采用服務端?終端模式就需要兩個控制單元都具備無線通訊的功能，有效利用航行器空間及降低成本，使多個控制器的程序升級更加簡捷化。

本發(fā)明授權一種基于OTA技術的多個控制器的升級方法在權利要求書中公布了：1.一種基于OTA技術的多個控制器的升級方法，其特征在于包括程序升級上位機、無線通訊設備、水下無人航行器；所述水下無人航行器包括具備無線通訊功能的安保控制單元以及不具備無線通訊功能的主控制單元，且主控制單元和安保控制單元采用串口通訊，具體步驟如下： 步驟1、建立無線通訊鏈路：當需要對控制器的某一控制單元進行程序升級時，在計算機的任一可用的串行口上連接能和航行器的無線通訊設備進行通訊的無線通訊設備； 步驟2、測試無線通訊是否成功：上位機調(diào)用已連接無線通訊設備的計算機串行口并發(fā)送16進制格式報文0xAA,0x06,0x03,0x00,0xFF,0xB4，末字節(jié)作為校驗位，等于發(fā)送報文前5個字節(jié)數(shù)據(jù)之和的低8位，即0xB4＝0xAA+0x06+0x03+0x00+0xFF0xFF；若接收到控制單元返回的應答報文0xAA,0x06,0x03,0x00,0xFF,0xB4表示上位機軟件和控制單元成功建立無線通訊鏈路； 步驟3、上位機操作： 1、當需要對主控制單元進行程序升級時，在升級上位機界面選擇主控制單元選項；當需要對安保控制單元進行程序升級時，在升級上位機界面選擇安保控制單元選項； 2、上位機讀取本地計算機上的待升級二進制程序文件，并計算出這個文件的有效數(shù)據(jù)大小，然后按照每段最大40K字節(jié)進行程序分段并計算出每段的校驗碼； 步驟4、程序下發(fā)：上位機通過無線設備下發(fā)16進制報文給安保控制單元，報文數(shù)據(jù)包括待升級程序的控制單元、即將下發(fā)程序段數(shù)以及每段的校驗碼； 安保控制單元接收到上位機下發(fā)的程序升級報文后，計算報文長度Len，并計算出報文前Len-1個字節(jié)的所有數(shù)據(jù)之和SUM，SUM＝sum1,Len-1；然后安保控制單元對報文進行有效性校驗，即判斷首字節(jié)等于0xAA，第二個字節(jié)等于Len，第三個字節(jié)等于0x10，最后字節(jié)等于SUM；若四個條件同時成立則判定報文有效，否則判定無效，向上位機應答判定無效報文0xAA,0x08,0x10,0x00,0xFF,0xFF,0xFF,0xBF，上位機接收到報文后顯示應答錯誤提示彈窗； 安保控制單元判定報文有效后則根據(jù)MCU地址判斷是安保控制單元升級還是主控制單元升級，其中MCU為地址：0x00表示安保控制單元；0x01表示主控制單元，如果是安保控制單元升級則應答上位機已做好升級準備報文并將每段程序的校驗碼和段數(shù)存到內(nèi)存，報文格式如下： 數(shù)據(jù)頭0xAA 標識符0x03 MCU地址0x00 代碼段數(shù)0x01 第一段CRC0x12 累加和0xED 如果安保控制單元判斷是主控制單元升級則進入串口透明傳輸模式，后面接收到的所有上位機數(shù)據(jù)都轉(zhuǎn)發(fā)給主控制單元，接收到的所有主控制單元數(shù)據(jù)都轉(zhuǎn)發(fā)給上位機，直到接收到升級完成報文后才退出透明傳輸模式；主控制單元收到上位機程序升級指令后將每段程序的校驗碼和段數(shù)存到內(nèi)存并進行應答，報文格式如下： 數(shù)據(jù)頭0xAA 標識符0x03 MCU地址0x01 代碼段數(shù)0x01 第一段CRC0x12 累加和0xEE 上位機收到應答報文后進行報文有效性校驗，校驗有效后下發(fā)第一段程序文件并顯示下發(fā)進度條； 步驟5、程序接收和校驗：正在進行程序升級的控制單元將接收到的第一段程序數(shù)據(jù)放到flash中的升級區(qū)，并計算這段程序所有字節(jié)的累加和CALC_CRC1；控制單元在程序升級過程中對接收到的每段程序進行校驗，如果校驗碼和接收到的校驗碼不一致，即CALC_CRC1不等于CRC1，則重新發(fā)送以上報文通知上位機重新下發(fā)程序文件； CALC_CRC1等于CRC1證明接收到的數(shù)據(jù)正確，控制單元根據(jù)接收到的程序段數(shù)判斷是否還有數(shù)據(jù)需要接收，若大于一段則發(fā)送如下格式報文請求下發(fā)第二段程序：數(shù)據(jù)頭0xAA 標識符0x03 MCU地址0xxx 代碼段數(shù)0x02 第一段CRC0x45 累加和0xEE 上位機接收到報文并校驗通過后下發(fā)第二段程序； 正在進行程序升級的控制單元將接收到的第二段程序數(shù)據(jù)放到flash中的升級區(qū)，并計算這段程序所有字節(jié)的累加和CALC_CRC2；CALC_CRC2等于CRC2證明接收到的數(shù)據(jù)正確，同第一段接收完成判斷一樣，判斷是否還有數(shù)據(jù)需要接收，若大于二段則發(fā)送如下格式報文請求下發(fā)第三段程序： 數(shù)據(jù)頭0xAA 標識符0x03 MCU地址0xxx 代碼段數(shù)0x03 第一段CRC0x45 累加和0xEE 當控制單元完成所有程序接收后且每段程序的校驗碼和上位機下發(fā)的校驗碼完全一致則表明所有程序文件下發(fā)成功，控制單元將升級區(qū)數(shù)據(jù)覆蓋到程序運行區(qū)，就完成了本次程序升級，然后發(fā)送報文告知上位機，上位機接收到報文并校驗通過后顯示升級成功彈窗并將升級進度條顯示100％；報文格式如下： 數(shù)據(jù)頭0xAA 標識符0x03 MCU地址0xxx 代碼段數(shù)0xff 最后一段CRC0x12 累加和0xEE。

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