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龍圖騰網獲悉之江實驗室申請的專利一種面向太空中非合作目標的實時位姿跟蹤方法及其系統獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN115908485B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202211348852.0，技術領域涉及：G06T7/246；該發明授權一種面向太空中非合作目標的實時位姿跟蹤方法及其系統是由唐哲;陳文軒;李月華設計研發完成，并于2022-10-31向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種面向太空中非合作目標的實時位姿跟蹤方法及其系統在說明書摘要公布了：本發明公開了一種面向太空中非合作目標的實時位姿跟蹤方法，包括：對相機拍攝到的原始RGB圖像進行目標檢測與實例分割，確定待跟蹤物體的目標區域；提取所述目標區域的關鍵點信息，所述關鍵點信息包括關鍵點的位置及關鍵點的特征向量；匹配當前幀與前一幀的關鍵點，即對當前幀和前一幀的關鍵點特征值進行更新，將更新后的所述當前幀的關鍵點與前一幀的關鍵點進行匹配，并剔除誤匹配點對，得到優化后的匹配結果；計算所述當前幀的位姿；利用歷史幀的數據，對所述當前幀的位姿進行優化。本發明使用相鄰幀關鍵點匹配的方式計算相對位姿，不需要在跟蹤過程中實時對目標進行建模，有效避免了引入建模誤差，提高了位姿生成速率，減少了燃料消耗。

本發明授權一種面向太空中非合作目標的實時位姿跟蹤方法及其系統在權利要求書中公布了：1.一種面向太空中非合作目標的實時位姿跟蹤方法，其特征在于，包括以下步驟： 步驟一：對相機拍攝到的原始RGB圖像進行目標檢測與實例分割，確定待跟蹤物體的目標區域； 步驟二：提取所述步驟一獲得的目標區域的關鍵點信息，所述關鍵點信息包括關鍵點的位置及關鍵點的特征向量； 步驟三：匹配當前幀與前一幀的關鍵點；具體操作為：歸一化當前幀的關鍵點特征，記為特征點，建立當前幀的特征點之間的鄰接關系，并構建所述特征點圖結構，具體地，將橫向和縱向距離都不超過設定閾值、余弦相似度高于設定閾值的兩個特征點互相標記為臨近點，將每個特征點與其鄰域內的每個臨近點建立連接關系，令鄰域內與每個臨近點相連的特征點為中心特征點；每條連接邊的一端連接中心特征點，另一端連接所述中心特征點鄰域內的一個臨近點，且每條連接邊只連接兩個點；每條連接邊的長度值，反比于該連接邊連接的兩個特征點的余弦相似度；將中心特征點的所有連接邊的長度進行零均值歸一化處理； 更新所述特征點圖結構的中心點的特征向量，使更新后所述中心特征點的特征向量在每一個維度上的數值，等于更新前所述中心特征點的特征向量在對應維度上的值與所述中心特征點鄰域內的臨近點的特征向量在對應維度上的值分別加權求和的結果；且更新前中心特征點的特征向量的權重為1，中心特征點鄰域內的臨近點的特征向量的權重等于該臨近點對應連接邊的長度；更新后的所述中心特征點為當前幀的新關鍵點；以當前幀為基礎，正向匹配前一幀中與當前幀匹配的新關鍵點；以前一幀為基礎，反向匹配當前幀中與前一幀匹配的新關鍵點；基于所述正向匹配和所述反向匹配，初步構建當前幀中的新關鍵點和前一幀中的新關鍵點的匹配關系，再剔除誤匹配，得到優化后的匹配結果； 步驟四：計算所述當前幀的位姿； 步驟五：利用歷史幀的數據，對所述步驟四得到的當前幀的位姿進行優化。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人之江實驗室，其通訊地址為：311121 浙江省杭州市余杭區之江實驗室南湖總部；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。