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龍圖騰網(wǎng)獲悉中國重汽集團(tuán)濟(jì)南動力有限公司申請的專利一種露天礦山挖掘機(jī)自動駕駛及裝載作業(yè)系統(tǒng)和方法獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN115883623B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202211613283.8，技術(shù)領(lǐng)域涉及：H04L67/125；該發(fā)明授權(quán)一種露天礦山挖掘機(jī)自動駕駛及裝載作業(yè)系統(tǒng)和方法是由林洪振;粱輝;楊孟;田磊;趙玉超;張志存設(shè)計研發(fā)完成，并于2022-12-15向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種露天礦山挖掘機(jī)自動駕駛及裝載作業(yè)系統(tǒng)和方法在說明書摘要公布了：本發(fā)明提供一種露天礦山挖掘機(jī)自動駕駛及裝載作業(yè)系統(tǒng)和方法，系統(tǒng)涉及礦山工程機(jī)械技術(shù)領(lǐng)域，末端定位通信模塊對挖掘機(jī)進(jìn)行定位；定位定向操作模塊位于挖掘機(jī)駕駛室內(nèi)，由挖掘機(jī)操作員操作控制，向云端調(diào)度模塊發(fā)送目標(biāo)裝載點信息和裝載完成指令；云端調(diào)度模塊接收目標(biāo)裝載點信息，將其下發(fā)給距離目標(biāo)裝載點最近的待裝載自動駕駛礦車的車端通信模塊；車端通信模塊自動駕駛系統(tǒng)規(guī)劃行駛路徑，使挖掘機(jī)進(jìn)行裝載；裝載完成后自動駕駛礦車駛離裝載點進(jìn)行下一步作業(yè)。本發(fā)明能夠提高露天礦山挖掘機(jī)與自動駕駛礦卡定點裝載協(xié)同作業(yè)的作業(yè)效率，降低挖掘機(jī)操作員的學(xué)習(xí)成本，降低燃油成本。

本發(fā)明授權(quán)一種露天礦山挖掘機(jī)自動駕駛及裝載作業(yè)系統(tǒng)和方法在權(quán)利要求書中公布了：1.一種露天礦山挖掘機(jī)自動駕駛及裝載作業(yè)方法，其特征在于，方法采用露天礦山挖掘機(jī)自動駕駛及裝載作業(yè)系統(tǒng)； 系統(tǒng)包括：末端定位通信模塊、定位定向操作模塊、云端調(diào)度模塊以及車端通信模塊； 所述末端定位通信模塊包括：GNSS信號接收單元、RTK信號接收單元、5G通信單元a、藍(lán)牙通信單元a、計算處理單元a； 方法包括： （1）自動駕駛域控制器控制自動駕駛礦卡駛?cè)氪b載區(qū)并停車等待，車端通信模塊通過5G通信向云端調(diào)度模塊發(fā)送待裝指令和實時定位坐標(biāo)； （2）云端調(diào)度模塊接收到此自動駕駛礦卡的待裝指令后，將其標(biāo)記為待裝載并記錄其坐標(biāo)； （3）定位定向操作模塊獲取挖掘機(jī)操作員確定的目標(biāo)裝載點，目標(biāo)裝載點包括位置點A和方向射線A→B； （4）挖掘機(jī)操作員操作挖掘機(jī)將末端定位通信模塊1移動至點A的上方，使末端定位通信模塊1和點A的連線與水平面垂直； （5）定位定向操作模塊中的LED提示單元發(fā)出狀態(tài)提示信息； （6）定位定向操作模塊通過藍(lán)牙發(fā)送定位確認(rèn)信號至末端定位通信單元，末端定位通信單元根據(jù)接收的GNSS定位信號和RTK差分信號計算末端定位通信單元所在位置點A的坐標(biāo)，將其記錄為坐標(biāo)A； （7）挖掘機(jī)操作員在觀察到LED提示單元第一次更新狀態(tài)提示信息后，操作挖掘機(jī)將末端定位通信模塊移動至點B的上方，使末端定位通信模塊和點B的連線與水平面垂直； （8）挖掘機(jī)操作員按下按鈕操作單元，使LED提示單元進(jìn)行第二次更新，并顯示相應(yīng)的狀態(tài)提示信息； （9）定位定向操作模塊通過藍(lán)牙發(fā)送定向確認(rèn)信號至末端定位通信單元，末端定位通信單元根據(jù)接收的GNSS定位信號和RTK差分信號計算末端定位通信單元所在位置點B的坐標(biāo)，將其記錄為坐標(biāo)B； （10）挖掘機(jī)操作員在觀察到燈珠狀態(tài)第二次更新后，確認(rèn)目標(biāo)裝載點選擇是否正確，確認(rèn)后，LED提示單元獲取第三次更新狀態(tài)提示信息； （11）定位定向操作模塊通過藍(lán)牙發(fā)送“發(fā)送確認(rèn)信號”至末端定位通信單元，末端定位通信單元計算射線A→B的方向角，將點A坐標(biāo)和射線A→B的方向角一起上傳至云端調(diào)度模塊； （12）云端調(diào)度模塊在接收到點A坐標(biāo)和射線A→B的方向角后，計算所有標(biāo)記為待裝載的自動駕駛礦卡與點A的行駛路程并求出最小值，將點A坐標(biāo)和射線A→B的方向角發(fā)送給最小值對應(yīng)的自動駕駛礦卡車載通信模塊，并去除其待裝載標(biāo)記； （13）車載通信模塊接收到點A坐標(biāo)和射線A→B的方向角后，域控制器控制自動駕駛礦卡行駛至車輛定位坐標(biāo)與點A坐標(biāo)相同，車輛方向角與射線A→B的方向角相同，并停車； （14）挖掘機(jī)操作員在觀察到車輛在既定目標(biāo)裝載點停住后，開始操作挖掘機(jī)進(jìn)行裝載； （15）裝載完成后，挖掘機(jī)操作員通過按鈕操作單元控制LED提示單元，使LED提示單元第四次更新狀態(tài)提示信息； （16）定位定向操作模塊通過藍(lán)牙發(fā)送裝載完成信號至末端定位通信單元； （17）末端定位通信單元通過5G通信發(fā)送裝載完成指令至云端調(diào)度模塊； （18）云端調(diào)度模塊將裝載完成指令通過5G通信發(fā)送給車端通信模塊； （19）車端通信模塊在接收到裝載完成指令后，域控制器控制自動駕駛礦卡駛離裝載點進(jìn)行下一步作業(yè)。

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