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龍圖騰網(wǎng)獲悉浙江安吉智電控股有限公司申請的專利一種自動駕駛控制方法、系統(tǒng)、車載終端及存儲介質(zhì)獲國家發(fā)明授權(quán)專利權(quán)，本發(fā)明授權(quán)專利權(quán)由國家知識產(chǎn)權(quán)局授予，授權(quán)公告號為：CN116360427B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權(quán)局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權(quán)授權(quán)公告中獲悉：該發(fā)明授權(quán)的專利申請?zhí)?專利號為：202310200877.4，技術(shù)領(lǐng)域涉及：G05D1/43；該發(fā)明授權(quán)一種自動駕駛控制方法、系統(tǒng)、車載終端及存儲介質(zhì)是由岳川元;李建朋;蔣亞西;金夢磊;李成杰設計研發(fā)完成，并于2023-02-24向國家知識產(chǎn)權(quán)局提交的專利申請。

本一種自動駕駛控制方法、系統(tǒng)、車載終端及存儲介質(zhì)在說明書摘要公布了：本申請涉及一種自動駕駛控制方法、系統(tǒng)、車載終端及存儲介質(zhì)。通過周期性的初始目標轉(zhuǎn)角計算預測以及反饋優(yōu)化計算反饋誤差，實現(xiàn)了對待控制目標的橫向控制；能夠保證待控制目標可沿著規(guī)劃行駛軌跡進行更加精確、穩(wěn)定地駕駛，提高了待控制目標的駕駛安全性。

本發(fā)明授權(quán)一種自動駕駛控制方法、系統(tǒng)、車載終端及存儲介質(zhì)在權(quán)利要求書中公布了：1.一種自動駕駛控制方法，其特征在于，所述自動駕駛控制方法包括： 獲取待控制目標的當前位置信息、當前行駛速度以及當前航向信息； 獲取所述待控制目標的規(guī)劃行駛軌跡； 根據(jù)所述待控制目標的當前行駛速度，在所述規(guī)劃行駛軌跡上確定下一目標軌跡點； 獲取所述下一目標軌跡點的位置信息、行駛速度以及航向信息； 根據(jù)所述待控制目標的當前位置信息與所述下一目標軌跡點的位置信息，計算當前橫向位置偏差； 根據(jù)所述待控制目標的當前航向信息與所述下一目標軌跡點的航向信息，計算當前橫向航向偏差； 根據(jù)所述當前橫向位置偏差與所述當前橫向航向偏差，計算所述待控制目標的初始目標轉(zhuǎn)角； 計算前一周期的第一反饋誤差，并根據(jù)所述第一反饋誤差計算轉(zhuǎn)角修正量； 根據(jù)所述初始目標轉(zhuǎn)角與所述轉(zhuǎn)角修正量，計算得到最終目標轉(zhuǎn)角； 基于所述最終目標轉(zhuǎn)角，控制所述待控制目標自動向所述下一目標軌跡點行駛。

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