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龍圖騰網(wǎng)獲悉卡斯柯信號有限公司申請的專利一種軌道交通障礙物檢測方法、設備及介質獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116486367B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產權局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202310247895.8，技術領域涉及：G06V20/58；該發(fā)明授權一種軌道交通障礙物檢測方法、設備及介質是由申士玉;趙威陽;夏振東;馬永恒;鄭承鑫;郭掾龍設計研發(fā)完成，并于2023-03-15向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種軌道交通障礙物檢測方法、設備及介質在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種軌道交通障礙物檢測方法、設備及介質，該方法包括以下步驟：步驟S1，通過紅外和可見光攝像頭分別捕獲列車前方實時畫面；步驟S2，基于多尺度特征融合的多源圖像融合目標檢測模型MSOD?MFF對紅外和可見光圖像進行特征層融合，輸出障礙物檢測結果；步驟S3，基于障礙物類別進行分級預警。與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明具有有效避免單一傳感器障礙物檢測方法性能有限的問題，以低廉的設備成本提升障礙物檢測精度、進一步保障列車運行安全等優(yōu)點。

本發(fā)明授權一種軌道交通障礙物檢測方法、設備及介質在權利要求書中公布了：1.一種軌道交通障礙物檢測方法，其特征在于，該方法包括以下步驟： 步驟S1，通過紅外和可見光攝像頭分別捕獲列車前方實時畫面； 步驟S2，基于多尺度特征融合的多源圖像融合目標檢測模型MSOD-MFF對紅外和可見光圖像進行特征層融合，輸出障礙物檢測結果； 步驟S3，基于障礙物類別進行分級預警； 所述的多源圖像融合目標檢測模型MSOD-MFF包括單源特征提取模塊SSD、漸進的通道融合模塊PCF和檢測輸出頭DOH； 所述的漸進的通道融合模塊PCF用于對單源特征提取模塊SSD提取的各層次特征在通道層進行漸進融合； 所述的漸進的通道融合模塊PCF的具體處理過程如下： 首先以單源特征提取模塊SSD得到的各層次可見光特征FRGB和紅外特征FI為輸入，先將FRGB和FI進行逐元素相加得到FRGB+FI，然后通過一個殘差結構進行處理，其中殘差結構的第一個分支將FRGB+FI分別通過最大池化MaximumPooling及多層感知機MLP和平均池化AveragePooling及多層感知機MLP得到不同通道的兩種權重； 其次將這兩種權重相加并通過最大最小歸一化MinMaxNormalization得到最終的各通道權重，殘差結構的第二個分支即FRGB+FI； 最后通過將第一個分支得到的通道權重和FRGB+FI逐元素相乘最終得到該層融合后的特征Ffused。

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