買專利賣專利找龍圖騰，真高效！ 查專利查商標用IPTOP,全免費！專利年費監控用IP管家,真方便！

龍圖騰網獲悉安徽理工大學申請的專利一種并聯軟體驅動末端柔順被動恒力可調機構獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116330252B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310421538.9，技術領域涉及：B25J9/00；該發明授權一種并聯軟體驅動末端柔順被動恒力可調機構是由李保坤;權紫晴;韓迎鴿;鄧海順;李研彪設計研發完成，并于2023-04-19向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種并聯軟體驅動末端柔順被動恒力可調機構在說明書摘要公布了：本發明涉及一種并聯軟體驅動末端柔順被動恒力可調機構，該機構包括并聯軟體驅動機構，所述并聯驅動機構的頂面設置有可實現末端被動恒力特性的柔順恒力機構，所述柔順恒力機構在所述并聯軟體驅動機構的帶動下，通過產生的末端被動恒力對置于其上的工件進行操作。本發明通過并聯軟體驅動機構與柔順恒力機構相配合產生的末端被動恒力對工件進行操作，可以提高整個機構的恒定力區間，從而滿足大行程的恒力需求。

本發明授權一種并聯軟體驅動末端柔順被動恒力可調機構在權利要求書中公布了：1.一種并聯軟體驅動末端柔順被動恒力可調機構，其特征在于：該機構包括并聯軟體驅動機構1，所述并聯軟體驅動機構1的頂面設置有可實現末端被動恒力特性的柔順恒力機構2，所述柔順恒力機構2在所述并聯軟體驅動機構1的帶動下，通過產生的末端被動恒力對置于其上的工件進行操作； 所述柔順恒力機構2包括至少三個圍繞上平臺13頂面的中軸線周向分布的復合柔順機構21，多個所述復合柔順機構21的頂部共同水平支撐有用于承載被操作工件的末端頂部動平臺22，所述末端頂部動平臺22在所述并聯軟體驅動機構1的運動控制下，其可實現繞X軸、Y軸方向的轉動以及沿Z軸方向上的移動； 所述復合柔順機構21包括豎直相對設置于所述上平臺13頂面上的側邊支撐柱211，兩個所述側邊支撐柱211之間豎直懸設有中部支撐柱212，且所述中部支撐柱212的頂面高于所述側邊支撐柱211的頂面；所述中部支撐柱212的上部側面分別對稱固定連接有兩個相互平行且傾斜下設置的負剛度梁215，且所述負剛度梁215的外端與對應穿設于所述側邊支撐柱211內的斜置滑塊214限位滑動連接；所述中部支撐柱212的底部側面分別對稱固定連接有兩個相互平行且水平設置的正剛度梁219，且所述正剛度梁219的外端與對應穿設于所述側邊支撐柱211內的平置滑塊218限位滑動連接。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人安徽理工大學，其通訊地址為：232001 安徽省淮南市山南新區泰豐大街168號；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。