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龍圖騰網獲悉天津職業技術師范大學(中國職業培訓指導教師進修中心)申請的專利一種可實現多機協同的模塊化水陸兩棲智能清理機器人獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116533693B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310426748.7，技術領域涉及：B60F3/00；該發明授權一種可實現多機協同的模塊化水陸兩棲智能清理機器人是由莊紅超;王檸;董磊;王家駒;張澤宇;劉益鵬設計研發完成，并于2023-04-20向國家知識產權局提交的專利申請。

本一種可實現多機協同的模塊化水陸兩棲智能清理機器人在說明書摘要公布了：本發明公開了一種可實現多機協同的模塊化水陸兩棲智能清理機器人，主要由船體模塊、驅動模塊和打撈模塊組成。船體模塊由左右平行設置的兩個船艙組成，兩船艙的后部艙體之間通過船艙連接架固定相連。驅動模塊是由通過懸臂機構安裝在左船艙和右船艙的后部艙體上的明輪機構組成，懸臂機構由電機和蝸輪蝸桿減速器驅動。打撈模塊通過打撈傳送帶機構將打撈的物體落入收集箱中。本發明具有以下優點：機器人采用模塊化的設計便于實施，明輪一體化設計節省了空間，調節懸臂的角度可以改變明輪的高度，蝸輪蝸桿的自鎖性使得在電機斷電時懸臂仍然可以保持姿勢，打撈工作過程無需人工輔助。

本發明授權一種可實現多機協同的模塊化水陸兩棲智能清理機器人在權利要求書中公布了：1.一種可實現多機協同的模塊化水陸兩棲智能清理機器人，包括船體1，所述的船體包括左右平行設置的船艙，其特征在于：在左右船艙的前部艙體上分別連接有一個車輪5，所述的車輪采用減震車輪，在左船艙以及右船艙的后部艙體上分別通過懸臂機構連接有明輪機構，所述的左船艙以及右船艙的后部艙體之間通過船艙連接架固定相連，在所述的左船艙和右船艙之間的后部的頂壁上連接有支架3，一個打撈傳送帶機構6安裝在左船艙和右船艙的前部艙體之間，一個收集箱傳送帶機構4的前端位于打撈傳送帶機構尾端的下方； 所述的打撈傳送帶機構和收集箱傳送帶機構均包括左右平行間隔設置的傳送帶主體6-2，在左右兩個傳送帶主體之間的前側、后側分別沿水平方向連接有輸入軸6-4、輸出軸6-10，在所述的輸入軸和輸出軸之間的左右兩個傳送帶主體之間連接有多根支撐軸，所述的輸入軸、輸出軸以及多根支撐軸的左右兩端分別與安裝在左右兩個傳送帶主體上的主體軸承6-11相連，在所述的輸入軸和輸出軸的左右兩端分別安裝有一個鏈輪6-3，在共同位于左側或者右側的所述主體軸承和鏈輪之間的輸出軸和輸入軸上分別安裝有定位套筒6-14，在左側的兩個鏈輪上以及右側的兩個鏈輪上分別環套有鏈條6-9，一個傳送帶由多塊傳送板6-8彼此平行間隔組成，每塊傳送板的左右兩端分別通過穿過傳送板的銷釘與左右兩根鏈條6-9固定相連，所述的輸入軸的左端或者右端通過蝸輪蝸桿減速器6-6與打撈傳送電機6-7的輸出軸固定相連，所述的蝸輪蝸桿減速器通過安裝法蘭6-5固定在一側傳送帶主體6-2上，所述的打撈傳送電機固定在蝸輪蝸桿減速器上； 所述的打撈傳送帶機構的左右兩個傳送帶主體沿傾斜方向設置，所述的打撈傳送帶機構的左右兩個傳送帶主體的下部分別固定在左右船艙的前部艙體相對設置的內壁上且后端固定在支架上，所述的和收集箱傳送帶機構的左右兩個傳送帶主體的前端固定在支架上，從打撈傳送帶機構傳送板尾端輸出的打撈物落入收集箱傳送帶機構的前端； 每一個所述的懸臂機構包括相對固定在左船艙內壁以及外壁上或者右船艙內壁以及外壁上的法蘭2-8，罩子2-4通過螺栓固定在法蘭上，在所述的法蘭內安裝有旋轉軸軸承2-5，一個T形上懸臂2-3由水平套筒和豎直套筒彼此相連組成，所述的T形上懸臂的水平套筒的一端頂緊罩子的外壁，一根沿水平方向設置的旋轉軸2-7的外端穿過旋轉軸軸承、罩子和水平套筒，所述的旋轉軸的外端分別與相應側的水平套筒通過螺母固定，所述的水平套筒的內壁通過套筒鍵2-11與旋轉軸相連，在位于船體內的旋轉軸的內端通過平鍵與蝸輪蝸桿減速器的輸出端相連，軸驅動電機的輸出軸通過平鍵與蝸輪蝸桿減速器相連，在所述的旋轉軸的左右兩側分別設置有軸肩，左右兩側所述的軸肩能夠分別壓緊對應設置的懸臂機構的旋轉軸軸承的內圈的內壁設置； 一根沿豎直方向設置的下懸臂2-1的下部為柱形結構且上部為環臺形結構，所述的環臺形結構插入T形上懸臂2-3的豎直套筒內，一個筒形固定螺母2-12通過開在筒形固定螺母底壁中間的孔套在柱形結構上部且與豎直套筒下部外壁上的螺紋擰緊配合，下懸臂的下部通過鍵2-27與防塵蓋2-24連接并且所述的下懸臂伸出防塵蓋的底部連接有鎖緊螺母將下懸臂和防塵蓋固定，在所述的環臺形結構的底壁和豎直套筒的頂壁之間安裝有一根彈簧2-2，所述的下懸臂在彈簧的作用下能夠在豎直套筒內上下移動； 每一個所述的明輪機構都包括輪轂2-20，在所述的輪轂的外圈上安裝有橡膠輪胎2-22，在所述的輪轂中間安裝有箱體，在所述箱體的內側安裝有一個明輪驅動電機2-23，所述的明輪驅動電機的輸出軸沿水平方向設置且在所述的輸出軸上固定有第一太陽輪2-19，所述的第一太陽輪和環繞在第一太陽輪四周的三個第一行星輪2-28嚙合，所述的三個第一行星輪與第二太陽輪分別設置在小行星架2-29的兩側，三個第二行星輪2-16環繞在第二太陽輪四周且與第二太陽輪嚙合，每個第一行星輪、第二行星輪和第二太陽輪分別固定在滾動軸承2-15的外圈上，每個滾動軸承的內圈固定在連接軸上，與每個第一行星輪相連的所述的連接軸的內端與小行星架，與每個第二行星輪以及第二太陽輪相連的連接軸的內端與大行星架上的凸臺2-30固定相連，每個滾動軸承的內端與凸臺壓緊且外端通過與連接軸相連的鎖緊螺母2-31壓緊，在所述大行星架與輪轂之間安裝有密封筒2-14，密封筒內的整體結構通過大行星架2-17以及密封筒固定在輪轂2-20上，所述的第一行星輪和第二行星輪與齒圈2-21嚙合，所述齒圈通過螺栓固定在明輪驅動電機的殼體上。

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