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龍圖騰網獲悉北京斯年智駕科技有限公司申請的專利港口高精激光點云地圖構建方法及裝置獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN116558499B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202310434119.9，技術領域涉及：G01C21/00；該發明授權港口高精激光點云地圖構建方法及裝置是由陳亮;何貝;劉鶴云;張巖設計研發完成，并于2023-04-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本港口高精激光點云地圖構建方法及裝置在說明書摘要公布了：本申請公開了一種港口高精激光點云地圖構建方法及裝置，構建IMU預積分因子、激光里程計因子和閉環因子，在定期以INS因子修正激光里程計因子的情況下利用因子圖優化得到機器人的全局一致的位姿。本申請的優勢在于，在IMU預積分和INS值之間構建初值數據以形成激光里程計因子，可以很好的規避系統失敗的風險；結合深度學習，剔除動態物體，可以很好的減少動態物體的干擾，提升匹配穩定性和精度；不穩定的近地特征點的剔除，在特征不豐富的長走廊環境下，可以很好的提升匹配的穩定性，從而構建能夠適應港口特性、魯棒的應對特征缺失、長走廊環境、GPS多徑效應、環境變化等場景，形成高精度激光點云地圖。

本發明授權港口高精激光點云地圖構建方法及裝置在權利要求書中公布了：1.一種港口高精激光點云地圖構建方法，其特征在于，包括如下步驟： S1:實時獲取當前幀下的IMU姿態以及INS值形成初值數據，獲取當前幀下的激光雷達數據后提取其中所需要的特征數據； 其中，在特征缺失的地方，采用INS值作為激光匹配的初值；在存在遮擋的地方，采用IMU預積分作為激光匹配的初值； S2:基于步驟S1中所獲取的當前幀的初值數據和特征數據，選取關鍵幀并結合前n幀的特征數據獲得當前關鍵幀的位姿，作為該關鍵幀的激光里程計因子； S3:獲取兩個相鄰的關鍵幀數據采用預積分方式以構建IMU預積分因子，結合激光里程計因子優化當前IMU的偏差； S4:構建閉環因子，每當自動駕駛車輛再次經過之前經過的位置時，提取該位置歷史上的所有關鍵幀作為候選回環關鍵幀，通過當前關鍵幀和候選回環關鍵幀的時序相鄰的2m+1個關鍵幀之間的幀圖匹配形成閉環因子； S5：不斷構建IMU預積分因子和所述步驟S4中的閉環因子，并結合激光里程計因子對當前關鍵幀的位姿進行修正，利用因子圖優化得到全局一致的位姿數據。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯系本專利的申請人或專利權人北京斯年智駕科技有限公司，其通訊地址為：100085 北京市海淀區安寧莊東路16號院1號樓1層118；或者聯系龍圖騰網官方客服，聯系龍圖騰網可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網”。