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龍圖騰網獲悉牽星科技(北京)有限公司申請的專利GNSS拒止環境下的無人集群編隊定位方法獲國家發明授權專利權，本發明授權專利權由國家知識產權局授予，授權公告號為：CN119413170B 。

龍圖騰網通過國家知識產權局官網在2025-08-29發布的發明授權授權公告中獲悉：該發明授權的專利申請號/專利號為：202411472652.5，技術領域涉及：G01C21/20；該發明授權GNSS拒止環境下的無人集群編隊定位方法是由陳亮;任玉川;王昌寶;李麗華設計研發完成，并于2024-10-21向國家知識產權局提交的專利申請。

本GNSS拒止環境下的無人集群編隊定位方法在說明書摘要公布了：本發明實施例公開了一種GNSS拒止環境下的無人集群編隊定位方法，通過根據各編隊成員的測量信息獲取第一位置信息，通過數據鏈獲取各編隊成員之間的距離測量結果和初始定位信息，根據所述第一位置信息和距離測量結果獲取各編隊成員的定位估計信息，根據所述定位估計信息和初始定位信息獲取待修正位置量，根據所述待修正位置量獲取各編隊成員目標定位信息。由此，通過多源數據結合和主載體輔助，可以提高無人集群編隊協同定位精度，保障編隊的作業安全。

本發明授權GNSS拒止環境下的無人集群編隊定位方法在權利要求書中公布了：1.一種GNSS拒止環境下的無人集群編隊定位方法，適用于主載體，所述主載體是一個具備導航設備和兼具測角與測距功能的數據鏈設備的電子設備，其特征在于，所述方法包括： 根據各編隊成員的測量信息獲取第一位置信息，所述第一位置信息為各編隊成員在以主載體為原點的直角坐標系下的位置信息，所述測量信息為各編隊成員在以主載體為原點的球坐標系下的球坐標； 通過數據鏈獲取各編隊成員之間的距離測量結果和初始定位信息； 根據所述第一位置信息和距離測量結果獲取各編隊成員的定位估計信息； 根據所述定位估計信息和初始定位信息獲取待修正位置量； 根據所述待修正位置量獲取各編隊成員目標定位信息； 所述根據所述第一位置信息和距離測量結果獲取各編隊成員的定位估計信息包括： 通過數據鏈獲取各編隊成員的初始位置信息，所述初始位置信息為各編隊成員的自身位置信息； 根據所述初始位置信息和所述距離測量結果獲取距離殘差量； 根據所述初始位置信息和所述第一位置信息獲取位置殘差量； 根據所述距離殘差量和所述位置殘差量確定所有編隊成員的位置信息集合； 根據所述位置信息集合確定各編隊成員的第二位置信息； 其中，所述位置信息集合通過如下公式計算獲取： 其中，P*為所有編隊成員在主載體本體坐標系下的位置信息集合,wij和wk分別為由測量噪聲所決定的權重系數，argmin用于尋找使公式達到最小值的參數值的數學公式，為各編隊成員之間的距離殘差的加權平方，為各編隊成員的位置殘差的加權平方，i＝1,…,n-1；j＝i+1,…n，k＝1,…,n； 根據所述第二位置信息獲取各編隊成員的定位估計信息； 所述根據所述第二位置信息獲取各編隊成員的定位估計信息包括： 獲取旋轉矩陣，所述旋轉矩陣用于將主載體本體直角坐標系轉換至東北天坐標系； 根據所述第二位置信息和所述旋轉矩陣獲取第三位置信息； 獲取主載體的自身導航信息； 根據所述第三位置信息和所述自身導航信息獲取各編隊成員的定位估計信息。

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