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龍圖騰網(wǎng)獲悉國網(wǎng)江西省電力有限公司電力科學研究院申請的專利一種基于多模態(tài)感知的樹障智能檢測方法及系統(tǒng)獲國家發(fā)明授權專利權，本發(fā)明授權專利權由國家知識產(chǎn)權局授予，授權公告號為：CN120218632B 。

龍圖騰網(wǎng)通過國家知識產(chǎn)權局官網(wǎng)在2025-08-29發(fā)布的發(fā)明授權授權公告中獲悉：該發(fā)明授權的專利申請?zhí)?專利號為：202510679365.X，技術領域涉及：G06Q10/0635；該發(fā)明授權一種基于多模態(tài)感知的樹障智能檢測方法及系統(tǒng)是由李帆;李長東;童超;梅宇聰;徐瑞澤;華樺設計研發(fā)完成，并于2025-05-26向國家知識產(chǎn)權局提交的專利申請。

本一種基于多模態(tài)感知的樹障智能檢測方法及系統(tǒng)在說明書摘要公布了：本發(fā)明涉及一種基于多模態(tài)感知的樹障智能檢測方法及系統(tǒng)，本方法利用無人機搭載傳感器采集數(shù)據(jù)，包括RGB圖像、LIDAR點云、多光譜數(shù)據(jù)等。首先對數(shù)據(jù)預處理形成標準化輸入。接著對LIDAR點云進行Hough變換，提取電力線路位置并生成三維線路模型。然后用深度學習算法從RGB圖像定位樹木邊界框，結合線路模型篩選高風險點云區(qū)域。再構建三維樹木模型，通過碰撞檢測算法實時計算電力線路與樹木的最小安全凈空距離，得到帶安全距離標注的三維樹木模型，最后基于此模型進行空間風險評估。本發(fā)明能夠顯著提高電力線路巡檢的可靠性和效率。

本發(fā)明授權一種基于多模態(tài)感知的樹障智能檢測方法及系統(tǒng)在權利要求書中公布了：1.一種基于多模態(tài)感知的樹障智能檢測方法，其特征在于，包括以下步驟： S1：通過無人機搭載的傳感器采集數(shù)據(jù)，獲取傳感器數(shù)據(jù)，并對傳感器數(shù)據(jù)進行預處理形成標準化輸入；其中，傳感器數(shù)據(jù)包括RGB圖像、LIDAR點云、多光譜數(shù)據(jù)和無人機數(shù)據(jù)； S2：對標準化輸入中的LIDAR點云進行Hough變換，提取電力線路的首要位置，生成電線的三維線路模型； S3：使用深度學習目標檢測算法從標準化輸入中的RGB圖像中定位樹木目標邊界框，并結合電線的三維線路模型，篩選電力線路的電線附近空間中的高風險點云區(qū)域； S4：根據(jù)電力線路的電線附近空間中的高風險點云區(qū)域，構建三維樹木模型，通過碰撞檢測算法，從三維樹木模型中實時計算電力線路與樹木的最小安全凈空距離，得到帶安全距離標注的三維樹木模型； S5：基于帶安全距離標注的三維樹木模型，進行空間風險評估； 步驟S2中的生成電線的三維線路模型具體為： 將電力線路的電線在3D空間中表示為直線參數(shù)方程，表示為： ； 其中，為直線參數(shù)方程上任意一點，為直線參數(shù)方程上的參考點，為直線參數(shù)方程的方向向量，為直線參數(shù)方程的直線參數(shù)； Hough參數(shù)空間定義為：； 滿足條件： ； ； 其中，為直線到原點的距離；為直線在XY平面的方位角；為直線與XY平面的俯仰角；表示直線的法向量；表示直線上任意一點； 對每個點，計算在Hough參數(shù)空間的投票值，表示為： ； 對Hough檢測的粗選直線，通過非線性優(yōu)化最小化點到直線距離的殘差，表示為： ； 其中，為電線的LIDAR點云的數(shù)量； 電線在自重下呈現(xiàn)拋物線形弧垂，高度h沿弧長s分布，表示為： ； 其中，表示在弧長s處的高度，為電線的起點高度；w為電線的單位長度重量；為電線的水平張力；為檔距，也即電線的支撐點之間的水平距離； 擬合弧垂點云數(shù)據(jù)，通過加權最小二乘擬合w和，表示為： ； 其中，表示預測的電線高度，為點沿電線的線路方向的投影弧長；M表示電線的LIDAR點云的總數(shù)；表示最小求值函數(shù)； 最后，電線的三維線路模型表示如下： ； S3具體為： 使用深度學習目標檢測算法對標準化輸入中的RGB圖像中的樹木目標進行定位，通過檢測目標邊界框獲取圖像中每一棵樹的二維位置； 結合三維線路模型和LIDAR點云，將RGB圖像中的樹木目標映射到對應的LIDAR點云； 根據(jù)電線的三維線路模型構造空間搜索區(qū)域；具體為以電線為中心，建立圓柱安全區(qū)域，圓柱安全區(qū)域參數(shù)化為半徑r和長度的圓柱體，長度為對應的檔距； 半徑r定義如下： ； 對LIDAR點云的每一個點進行如下判斷： 通過KD-Tree查詢LIDAR點云中位于電線附近的每個點集，保留在圓柱安全區(qū)域內的點，結合映射自對應每個邊界框的RGB圖像的樹木點云簇進一步篩選； 通過直線到點的最短距離公式計算樹木點云簇到電線的最小距離，也即最小凈空距離；表示為： ； 其中，表示樹木點云簇； 進行風險判定，具體為： 設定安全閾值，若，標記為高風險樹木點云簇，也即電線附近空間中的高風險點云區(qū)域。

如需購買、轉讓、實施、許可或投資類似專利技術，可聯(lián)系本專利的申請人或專利權人國網(wǎng)江西省電力有限公司電力科學研究院，其通訊地址為：330000 江西省南昌市青山湖區(qū)民營科技園內民強路88號；或者聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)官方客服，聯(lián)系龍圖騰網(wǎng)可撥打電話0551-65771310或微信搜索“龍圖騰網(wǎng)”。